035捷联惯导中三种姿态更新算法说明

看到了不同的姿态更新算法，很迷惑，陷入了谁相对于谁的思考中。翻翻严老师博客，贴出来如下：

原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102v6il.html#cmt_556E9C77-7F000001-41D46DB9-790-8A0

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第一种就是将地理系相对于惯性系的角速度在地理系的投影通过k-1时刻的矩阵转换为地理系相对于惯性系的角速度在载体系的投影，使用k-1时刻的转换矩阵降低了精度，因为在这个采样时间段内，该矩阵不能准确刻画地理系与载体系的转换关系；

第二种基于第一种转换矩阵的不准确，将该矩阵由k-1时刻推至k-1/2时刻，相比于第一种精度得到了提高。严老师psins140410版本的工具箱中insupdata.m文件中的更新算法类似于这一种，代码如下：

Cnb1 = q2mat(qmul(ins.qnb,rv2q(phim)));
ins.wnb = ins.wib-(ins.Cnb+Cnb1)'*ins.eth.wnin/2; 
ins.qnb = qmul(ins.qnb, rv2q(ins.wnb*nts)); 

第三种就是之前常用的那种：

qnb = qmul(rv2q(-eth.wnin*nts),qmul(qnb, rv2q(phim)));