2024电赛H，一些思路和源码

一、设备

        主控：MSPM0G3507

        电机驱动：TB6612

        循迹：感为八路

        电机：310电机

二、遇见的一些问题：

2.1 锁芯片

        TI这个就很烦，我同批次买了两块最小系统板，一块被锁一块不会，被锁的那块按网上的步骤也解锁不了，只能按RST和BSL烧录，也没法步进调试，给我们代码编写过程带来了很大的不便。

2.2 串口总是会卡死

        这道题最合理的方式就是得得到角度，然后进行角度PID确保路线，我们赛前买了个正点原子的IMU九轴模块，他是使用串口来通信的，TI这颗芯片不知道为什么总是会串口接收卡死，而且时会时不会，该做的清中断，等待发数据都做了，并且把接收中断优先级提升到最高，还是会出现这些情况，用STM32就不会，我们吭哧吭哧调试了两天，最后还是放弃了，还是吃了资料太少的亏。

        有考虑过用MPU6050模块，他用I2C通信，最后能稳定的读数据了，但是又有零漂，没接触过，一时半会找不到办法解决，最后我们放弃角度PID的方案了，后文讲讲我们的方案。

2.3 编码器

        我这颗芯片64Pin只有一个硬件编码器，所以只能采取中断的办法来获取编码器的值，值得注意的是，这种方法编码器倍频是2，STM32硬件的那种是4，部分代码如下：（在中断服务函数里）

 // 中断服务函数：外部中断模拟编码器信号、按键外部中断
void GROUP1_IRQHandler(void)//Group1的中断服务函数
{
    /* 获取中断信号 */
    gpio_interrup = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(GPIOA, ENCODERA_E1A_PIN | ENCODERA_E1B_PIN | ENCODERB_E2A_PIN | ENCODERB_E2B_PIN);
    //encoderA
    if((gpio_interrup & ENCODERA_E1A_PIN) == ENCODERA_E1A_PIN)
    {
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOA, ENCODERA_E1B_PIN))
            g_encoder1_count--;
        else
            g_encoder1_count++;
    }
    else if((gpio_interrup & ENCODERA_E1B_PIN) == ENCODERA_E1B_PIN)
    {
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOA, ENCODERA_E1A_PIN))
            g_encoder1_count++;
        else
            g_encoder1_count--;
    }
    //encoderB
    if((gpio_interrup & ENCODERB_E2A_PIN) == ENCODERB_E2A_PIN)
    {
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOA, ENCODERB_E2B_PIN))
            g_encoder2_count--;
        else
            g_encoder2_count++;
    }
    else if((gpio_interrup & ENCODERB_E2B_PIN) == ENCODERB_E2B_PIN)
    {
        if(!DL_GPIO_readPins(GPIOA, ENCODERB_E2A_PIN))
            g_encoder2_count++;
        else
            g_encoder2_count--;
    }
DL_GPIO_clearInterruptStatus(GPIOA,ENCODERA_E1A_PIN|ENCODERA_E1B_PIN|ENCODERB_E2A_PIN|ENCODERB_E2B_PIN;
}

三、方案：

        我们采用速度PID + 红外循迹PID（可看我主页2022电赛C那篇文章）+ 两轮差速PID来控制小车。

        速度PID：控制小车转速是为了能快速稳定的达到你预期的速度

        红外循迹PID：为了控制小车能稳定的在黑线投影上

        两轮差速PID：为了控制小车在空白地图可以直线行驶，因为两个轮子多少有一些转速差异，会导致小车偏移，这是为了弥补没有角度的缺陷。

四、演示视频：

题目1：

1

题目2：

2

题目3：

3

题目4：

4

五、总结

        我们前期花了两天看角度串口，那两天啥也没搞出来，所以实际上这个方案只花了一天半吧，所以速度都没敢提高，而且由于没有角度，走直线还是不太稳定，容易偏移，希望这篇文章能对备战2026年省赛的师弟师妹有帮助！

        需要源码可以留下你的邮箱，电赛时间很赶，代码写的很烂说实话，全局变量满天飞。

        底板原理图有需要也可以发给你，基本上串口屏，OLED屏，舵机，openmv这些电赛常见外设我都有在上面画好了。

        如果有用的话，希望大家帮我点个赞啦，谢谢！