使用定时器，定时检测，旋转编码器解码

最新推荐文章于 2025-06-09 22:55:05 发布

Mortal_hhh

最新推荐文章于 2025-06-09 22:55:05 发布

阅读量362

点赞数 7

文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/Programmer_humor/article/details/144759978

版权

今天在项目中，需要用到定时器去定时检测旋转编码器，本着不重复造轮子的思想，在网上没找着，大部分都是使用两个边沿捕获的办法，那我来造轮子吧。

需求是，搞个定时器每隔1ms进入一次中断，检查一次AB口的电平做解码。

先上图，第一张图是我的代码的正转，第二张图是反转

可以清楚的看出来正转和反转其实就是AB口时序的相位差别，所以中断服务函数代码如下，可以直接复制，小改动就行。

#define ROTARY_IRQHandler	TIM16_IRQHandler
#define ROTARY_TIMER_IRQn	TIM16_IRQn
#define ROTARY_TIMER		TIM16
#define HIGH_VOLTAGE		1
#define LOW_VOLTAGE		    0
#define uchar               uint8_t

void ROTARY_IRQHandler(void)
{
	static uchar A_last_voltage = 0;
	static uchar A_curr_voltage = 0;
	uchar B_curr_voltage = 0;

	
	if (TIM_GetITStatus(ROTARY_TIMER, TIM_IT_Update) == SET) 
	{	
		A_curr_voltage = Read_PinA(PIN_RotaryA);				// 读取A引脚的电平
		B_curr_voltage = Read_PinA(PIN_RotaryB);				// 读取B引脚的电平

		if(A_curr_voltage == LOW_VOLTAGE)
		{
			if(A_last_voltage == HIGH_VOLTAGE)
			{		
				if(B_curr_voltage == HIGH_VOLTAGE)
				{
					// 反转，你的逻辑代码
					A_last_voltage = LOW_VOLTAGE;
				}
				else
				{
					// 反转，你的逻辑代码
					A_last_voltage = LOW_VOLTAGE;
				}
			}
		}
		else
		{
			if(A_last_voltage == LOW_VOLTAGE)
			{
				A_last_voltage = HIGH_VOLTAGE;
			}
		}
	}
	TIM_ClearITPendingBit(ROTARY_TIMER, TIM_FLAG_Update);		// 清除中断标志位
}

具体的执行逻辑还是需要大家自己结合代码判断一下，因为硬件摆放的位置不同。