CAN&CANFD总线基础

计算机网络体系：OSI体系结构分为7层，分别为应用层、表示层、会话层、传输层、网络层、数据链路层、物理层。 

网络拓扑结构：星型拓扑、总线拓扑、环型拓扑、树型拓扑、网型拓扑。

CAN总线基础

CAN（Controller Area Network）属于现场总线的范畴，是一种高性能、高可靠性、易开发和低成本的多主方式的串行通信总线。CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层。

1. CAN总线的特点

2. CAN总线传输介质

   表示“隐性”和“显性”逻辑能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为“隐性”逻辑时，总线介质才处于“隐性”状态；只要有一个节点发送了“显性”逻辑，总线就呈现"显性"状态。

   使用电气介质时，高电平为“隐性”状态；低电平为“显性”状态。

   使用光学介质时，暗表示”隐性“状态；亮表示”显性“状态。

   电气传输介质使用方式：两线总线、单线总线、共用一条线传输信号的供电

3. 报文传输

   3.1 帧类型

   CAN总线的报文传输帧类型：数据帧、远程帧、错误帧、负载帧

   报文传输过程中，任何节点检测到总线错误时就发送错误帧；负载帧用于在先行和后续的数据帧（或远程帧）之间提供附加的延时。

   3.2 帧格式

   依据标识符的长度，具有11位标识符的帧称为标准帧，具有29位标识符的帧称为扩展帧；帧间间隔用于区分前后两帧报文。

   数据帧

   数据帧由7部分组成：起始帧、仲裁域、控制域、数据域、CRC域、应答域、帧结束。标准帧和扩展帧格式如下图：

   

• SOF表示数据帧起始，一个显性位；
• 仲裁域表示数据帧优先级。标识符（ID）表示数据帧优先级，先发送ID高位，后发送低位；远程发送请求位（RTR）显性时为数据帧，隐性时为远程帧；代替远程请求位（SRR）为隐性位，当标准帧发送与扩展帧发送冲突且前11位标识符相同时，标准帧优先级高于扩展帧；标识符扩展位（IDE）为显性时表示为标准格式，为隐性表示为扩展格式；
• 控制域表示数据帧中数据域的字节长度。标准格式中r0为保留位，扩展格式中r1（显性）和r0（显性）为保留位；数据长度码（DLC）表示数据域字节数，采用二进制编码，只允许为0~8；
• 数据域表示数据帧中发送的数据内容，包括0~8字节，高位在前；
• CRC域：CRC序列依次计算帧起始、仲裁域、控制域、数据域，用于校验数据是否正确；CRC界定符为单独的隐性位；
• 应答域：包括应答位和应答界定符；发送器的发送报文应答位为隐性，接收器匹配CRC序列后的应答报文应答位为显性；应答界定符为隐性位；
• 帧结束：由7个隐性位组成，每个数据帧和远程帧都由帧结束界定。

远程帧

远程帧功能：作为数据接收点，可通过发送远程帧启动资源节点发送数据

远程帧分为标准格式和扩展格式，包括：帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结束。远程帧的报文格式如下图所示：

远程帧中RTR位为隐性，且没有数据域，数据长度码的值表示请求数据帧的数据长度。

错误帧

错误帧组成：不同节点的出错标志叠加、出错界定符，错误帧结构如下图所示：

出错标志有两种形式：主动错误标志和被动错误标志，主动错误标志由6个连续的显性位组成；被动错误标志由6个连续的隐性位组成，除非被其他节点的显性位重写。

错误标志位的形式破坏了从帧起始到CRC界定符的位填充规则，或破坏了应答帧或帧结束的固定形式。

错误界定符由8位隐性位组成。

超载帧

超载帧包含两个域：超载标志（6个显性位）和超载界定符（8个隐性位），如下图所示。

引发超载帧发送的3种条件： 

• 接收器要求延迟一个数据帧或远程帧到达

• 在帧间间隔间歇域的第1和第2位检测为显性位

• 若一个CAN节点在出错界定符或超载界定符的第8位（最后1位）采样到1个显性位，节点会发送1个超载帧

如果在帧间间隔间歇域的第3位期间检测到一个显性位，则改为将解释为帧起始。

帧间间隔

目的是为了与总线上的其他帧进行区分。注意，超载帧和出错帧之间没有帧间间隔，多个超载帧之间也没有间隔。

帧间间隔包括间歇域和总线空闲域。

1. 帧优先级仲裁

• 总线空闲时间，最先开始发送报文的节点获得优先级
• 多节点同时发送，从仲裁域第1位开始仲裁，连续输出显性位最多的节点可继续发送
• 具有相同ID的数据帧和远程帧在竞争时，RTR为显性的数据帧具有优先权
• 具有相同ID的标准格式和扩展格式竞争时，RTR为显性的具有优先权

1. 报文滤波和校验

   报文校验：。。。

   报文校验

   • 发送端：发送帧的同时逐位回读检测，如果直到帧末尾位均没有错误，则报文对发送器有效；若报文损坏则自动重发。重发必须在总线空闲时启动。

   • 接收器：如果直到最后，所有的位（除了帧末尾位）均没有错误，则报文对于接收器有效。

2. 编码——位填充

   帧起始、仲裁域、控制域、数据域及CRC序列均通过位填充编码，发送器检测到位流中有5个连续为相同，则自动填充一个补码位。

   数据帧和远程帧（CRC界定符、应答域和帧结束）的剩余位域形式相同，不填充；错误帧和过载帧的形式也相同，但不通过位填充的方式进行编码。

   CAN总线报文里的位流根据“不归零”（NRZ）的方法来编码。在整个位时间里，位电平不是“显性”就是“隐性”。

3. 错误处理和故障界定

   5中错误类型：位错误、填充错误、CRC错误、形式错误、应答错误

• 位错误：发送器发送并监测，

• 填充错误：填充法编码时出现第6个连续相同的位电平
• CRC错误：接收器CRC计算结果与接收到的CRC序列结果不相符
• 形式错误：当固定形式的位域含有1个或多个非法位，则检测为一个形式错误（除了接收单元检测到EOF（7位隐性位）的最后一位（第8位）为显性电平；数据编码长度（DLC）为9~15数值）
• 应答错误：应答间隙期间监视到不为显性

节点错误处理：位错误、填充错误、形式错误、应答错误，在检测出错误后的下一位开始传输错误标志；CRC错误在ACK界定符后的下一位开始输出错误标志。