CANFD诊断(DoCAN)数据链路层和网络层的一点理解

本文主要参考 ISO 15765-2 Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) —Part 2:Transport protocol and network layer
services

CANFD和CAN在数据链路层和网络层诊断相关的一些区别总结。

数据链路层

CAN-FD数据段字节数可能为1-8, 12, 16, 20, 24, 32, 48 ,64，字节数由DLC字段决定，如表7所示。

当DLC＜8时，要求CAN DLC总是设置为8，未使用的字节填充为特定值CCh（根据实际情况，有些OEM会自定义填充55h）。

当DLC＞8且要传输的N_PDU字节数不等于表7中定义的DLC值时，未使用的字节填充为特定值CCh（根据实际情况，有些OEM会自定义填充55h）。

ECU使用标准帧11 位CAN 标识符CAN 数据帧或扩展帧29 位CAN 标识符CAN 数据帧。支持两种诊断报文格式：物理寻址及功能寻址，功能寻址CAN标识符使用0x7DF.

CAN-FD帧的BRS（Bit Rate Switch）位作为波特率转换开关，仲裁段传输波特率不变时，可以调高数据段的传输波特率。

DLC(Dec)	CAN_DL（bytes）(Dec)	CAN-FD CAN_DL（bytes）(Dec)
0	0	0
1	1	1
2	2	2
3	3	3
4	4	4
5	5	5
6	6	6
7	7	7
8	8	8
9	8	12
10