基于无线射频NRF24L01双向通信无线遥控循迹跟随智能车

**单片机设计介绍，基于无线射频NRF24L01双向通信无线遥控循迹跟随智能车

一 概要

  基于无线射频NRF24L01双向通信无线遥控循迹跟随智能车概要如下：

一、系统概述

本系统采用无线射频技术，以NRF24L01无线模块为核心，实现智能车的双向通信、无线遥控以及循迹跟随功能。通过结合传感器技术、电机控制技术及无线通信技术，智能车能够实时接收遥控指令，进行前进、倒退、转向等动作，并具备根据地面标记（如黑线）进行循迹导航的能力。

二、系统组成

无线射频模块（NRF24L01）：负责智能车与遥控器之间的双向无线通信。该模块具有低功耗、高性能、稳定可靠等特点，支持多种通信模式和数据传输速率，适用于本系统中的无线遥控和数据传输需求。
遥控器：作为用户控制端，通过按键或摇杆等输入设备发送控制指令给智能车。遥控器内部也集成有NRF24L01无线模块，以实现与智能车的无线通信。
智能车平台：包括电机、驱动电路、传感器等硬件部分，以及控制算法、通信协议等软件部分。智能车平台根据接收到的遥控指令，控制电机动作，实现智能车的运动控制。同时，通过传感器检测地面标记，实现循迹跟随功能。
电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应，确保系统长时间稳定运行。
三、功能特点

双向通信：采用NRF24L01无线模块实现智能车与遥控器之间的双向无线通信，确保控制指令的实时传输和反馈。
无线遥控：用户可通过遥控器发送控制指令给智能车，实现前进、倒退、转向等动作。遥控器操作简便，易于上手。
循迹跟随：智能车通过传感器检测地面标记（如黑线），实现循迹导航功能。该功能使得智能车能够按照预设路径进行行驶，提高了系统的自动化程度。
低功耗设计：采用低功耗设计，降低系统能耗，延长电池使用寿命。
高性能表现：智能车采用先进的控制算法和通信协议，确保系统的稳定性和可靠性。同时，通过优化硬件设计和软件算法，提高了系统的响应速度和运动精度。
四、应用场景

本系统可广泛应用于教育、科研、娱乐等领域。例如，在教育领域，可用于制作智能小车实验套件，帮助学生了解无线通信技术、传感器技术、电机控制技术等方面的知识；在科研领域，可用于进行机器人导航、自主控制等方面的研究；在娱乐领域，可用于制作各种遥控玩具、智能机器人等产品，满足用户的多样化需求。

二、功能设计

本设计选择通用、价廉的51单片机为控制平台，选择常用的点击模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术、电机控制技术、无线通信技术等相关知识实现小车的各种功能。

设计完成以激光笔控制、红外遥控等硬件模块实现小车的前进、倒退、转向行驶、PWM调速，并且能自动根据地面黑线循迹导航功能，实现无线智能控制，达到设计目标。

本电路设计模块由单片机控制电路、电压比较器电路、电源与电机驱动电路、激光笔控制电路、红外探头电路、感光电路组成。

附件内容有各个功能模块的原理图和PCB，以及库文件和激光笔验收程序、小车验收程序。

设计思路

设计思路
文献研究法：搜集整理相关单片机系统相关研究资料，认真阅读文献，为研究做准备；

调查研究法：通过调查、分析、具体试用等方法，发现单片机系统的现状、存在问题和解决办法；

比较分析法：比较不同系统的具体原理，以及同一类传感器性能的区别，分析系统的研究现状与发展前景；

软硬件设计法：通过软硬件设计实现具体硬件实物，最后测试各项功能是否满足要求。

三、 软件设计

本系统原理图设计采用Altium Designer19，具体如图。在本科单片机设计中，设计电路使用的软件一般是Altium Designer或proteus，由于Altium Designer功能强大，可以设计硬件电路的原理图、PCB图，且界面简单，易操作，上手快。Altium Designer19是一款专业的整的端到端电子印刷电路板设计环境，用于电子印刷电路板设计。它结合了原理图设计、PCB设计、多种管理及仿真技术，能够很好的满足本次设计需求。

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仿真实现
本设计利用protues8.7软件实现仿真设计，具体如图。

Protues也是在单片机仿真设计中常用的设计软件之一，通过设计出硬件电路图，及写入驱动程序，就能在不实现硬件的情况进行电路调试。另外，protues还能实现PCB的设计，在仿真中也可以与KEIL实现联调，便于程序的调试，且支持多种平台，使用简单便捷。
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原理图

五、 程序

本设计利用KEIL5软件实现程序设计，具体如图。作为本科期间学习的第一门编程语言，C语言是我们最熟悉的编程语言之一。当然，由于其功能强大，C语言是当前世界上使用最广泛、最受欢迎的编程语言。在单片机设计中，C语言已经逐步完全取代汇编语言，因为相比于汇编语言，C语言编译与运行、调试十分方便，且可移植性高，可读性好，便于烧录与写入硬件系统，因此C语言被广泛应用在单片机设计中。keil软件由于其兼容单片机的设计，能够实现快速调试，并生成烧录文件，被广泛应用于C语言的编写和单片机的设计。

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六、 文章目录

目 录

摘 要 I
Abstract II
引 言 1
1 控制系统设计 2
1.1 主控系统方案设计 2
1.2 传感器方案设计 3
1.3 系统工作原理 5
2 硬件设计 6
2.1 主电路 6
2.1.1 单片机的选择 6
2.2 驱动电路 8
2.2.1 比较器的介绍 8
2.3放大电路 8
2.4最小系统 11
3 软件设计 13
3.1编程语言的选择 13
4 系统调试 16
4.1 系统硬件调试 16
4.2 系统软件调试 16
结 论 17
参考文献 18
附录1 总体原理图设计 20
附录2 源程序清单 21
致 谢 25