按键控制步进电机转动的示例-STC89C52

#include <reg52.h>

sbit KEY_IN_1  = P2^4;
sbit KEY_IN_2  = P2^5;
sbit KEY_IN_3  = P2^6;
sbit KEY_IN_4  = P2^7;
sbit KEY_OUT_1 = P2^3;
sbit KEY_OUT_2 = P2^2;
sbit KEY_OUT_3 = P2^1;
sbit KEY_OUT_4 = P2^0;

unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表
    { 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键1、数字键2、数字键3、向上键
    { 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键4、数字键5、数字键6、向左键
    { 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键7、数字键8、数字键9、向下键
    { 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 }  //数字键0、ESC键、  回车键、 向右键
};
unsigned char KeySta[4][4] = {  //全部矩阵按键的当前状态
    {1, 1, 1, 1},  {1, 1, 1, 1},  {1, 1, 1, 1},  {1, 1, 1, 1}
};
signed long beats = 0;  //电机转动节拍总数

void KeyDriver();

void main()
{
    EA = 1;       //使能总中断
    TMOD = 0x01;  //设置T0为模式1
    TH0  = 0xFC;  //为T0赋初值0xFC67，定时1ms
    TL0  = 0x67;
    ET0  = 1;     //使能T0中断
    TR0  = 1;     //启动T0
    
    while (1)
    {
        KeyDriver();   //调用按键驱动函数
    }
}
/* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */
void StartMotor(signed long angle)
{
    //在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打断计算过程而造成错误
    EA = 0;
    beats = (angle * 4076) / 360; //