基于单片机汽车智能小车避障系统设计

**单片机设计介绍，基于单片机汽车智能小车避障系统设计

一 概要

  基于单片机汽车智能小车避障系统的设计概要主要包括以下几个方面：

一、系统概述

该系统是一个集成了单片机控制、传感器检测、路径识别和避障策略于一体的智能系统。其核心是通过单片机作为核心控制器，结合各种传感器（如超声波传感器、红外传感器等）来检测环境信息，并据此作出决策，控制小车的运动，实现避障功能。

二、硬件设计

单片机：作为整个系统的核心控制器，负责接收传感器数据、执行控制算法，并输出控制指令。选用性能稳定、功耗低、适合实时控制的单片机，如STC89C52等。
传感器模块：包括寻迹传感器（如红外线传感器或光电传感器）和避障传感器（如超声波传感器或红外测距传感器）。寻迹传感器用于检测地面上的特定路径标记（如黑线），实现寻迹功能；避障传感器用于检测小车前方是否存在障碍物，并测量障碍物的距离。
电机与驱动模块：选用合适的直流电机作为动力源，并使用相应的驱动模块（如L298N）控制电机的转速和方向，从而实现小车的运动控制。
电源模块：设计一个稳定可靠的电源模块，为整个系统提供电力。
车身结构与轮子：设计合适的车身结构和轮子，确保小车稳定行驶并适应各种地面环境。
三、软件设计

控制程序：主要实现通过传感器检测路面情况和障碍物信息，确定小车的行驶方向和速度。在检测到障碍物时，根据障碍物的距离和方位，判断小车应该执行何种避障动作，如停止前进、后退、左转或右转等。
驱动程序：主要用于实现小车的前进、后退、左右转等动作，根据控制程序的指令控制电机的转速和方向。
四、系统工作原理

该系统通过单片机接收传感器模块发送的实时环境信息，包括路面情况和障碍物信息等。根据这些信息，单片机执行相应的控制算法，并输出控制指令给电机驱动模块。电机驱动模块根据控制指令控制电机的转速和方向，从而实现小车的运动控制。在避障过程中，单片机根据障碍物的距离和方位信息，判断小车应该执行的避障动作，并通过控制电机的运动实现避障。

五、系统优点

智能化程度高：通过单片机和传感器的结合，实现小车的自主避障和寻迹功能，无需人工干预。
灵活性强：可根据不同环境和需求进行定制和优化，如改变避障策略、调整传感器参数等。
成本低廉：采用成熟的单片机和传感器技术，降低了系统的成本。
稳定性好：系统具有较高的可靠性和稳定性，能够长时间稳定运行。
六、应用领域

该系统可广泛应用于汽车模型、机器人竞赛、工业自动化等领域，为智能小车提供高效的避障和寻迹解决方案。

二、功能设计

本设计采用AT89C52为主要控制芯片的智能车，HC-SR04为超声波测距传感器。该汽车避障系统拥有自动声光报警、超声波测距，自动避开障碍物等功能。当汽车与障碍物之间的距离小于安全距离35cm时，汽车能够及时避开障碍物，同时LCD1602液晶屏上会显示汽车与障碍物之间的距离以及蜂鸣器会声光报警。附件内容含有电路图、仿真图及程序。

设计思路

设计思路
文献研究法：搜集整理相关单片机系统相关研究资料，认真阅读文献，为研究做准备；

调查研究法：通过调查、分析、具体试用等方法，发现单片机系统的现状、存在问题和解决办法；

比较分析法：比较不同系统的具体原理，以及同一类传感器性能的区别，分析系统的研究现状与发展前景；

软硬件设计法：通过软硬件设计实现具体硬件实物，最后测试各项功能是否满足要求。

三、 软件设计

本系统原理图设计采用Altium Designer19，具体如图。在本科单片机设计中，设计电路使用的软件一般是Altium Designer或proteus，由于Altium Designer功能强大，可以设计硬件电路的原理图、PCB图，且界面简单，易操作，上手快。Altium Designer19是一款专业的整的端到端电子印刷电路板设计环境，用于电子印刷电路板设计。它结合了原理图设计、PCB设计、多种管理及仿真技术，能够很好的满足本次设计需求。

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仿真实现
本设计利用protues8.7软件实现仿真设计，具体如图。

Protues也是在单片机仿真设计中常用的设计软件之一，通过设计出硬件电路图，及写入驱动程序，就能在不实现硬件的情况进行电路调试。另外，protues还能实现PCB的设计，在仿真中也可以与KEIL实现联调，便于程序的调试，且支持多种平台，使用简单便捷。
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原理图

五、 程序

本设计利用KEIL5软件实现程序设计，具体如图。作为本科期间学习的第一门编程语言，C语言是我们最熟悉的编程语言之一。当然，由于其功能强大，C语言是当前世界上使用最广泛、最受欢迎的编程语言。在单片机设计中，C语言已经逐步完全取代汇编语言，因为相比于汇编语言，C语言编译与运行、调试十分方便，且可移植性高，可读性好，便于烧录与写入硬件系统，因此C语言被广泛应用在单片机设计中。keil软件由于其兼容单片机的设计，能够实现快速调试，并生成烧录文件，被广泛应用于C语言的编写和单片机的设计。

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六、 文章目录

目 录

摘 要 I
Abstract II
引 言 1
1 控制系统设计 2
1.1 主控系统方案设计 2
1.2 传感器方案设计 3
1.3 系统工作原理 5
2 硬件设计 6
2.1 主电路 6
2.1.1 单片机的选择 6
2.2 驱动电路 8
2.2.1 比较器的介绍 8
2.3放大电路 8
2.4最小系统 11
3 软件设计 13
3.1编程语言的选择 13
4 系统调试 16
4.1 系统硬件调试 16
4.2 系统软件调试 16
结 论 17
参考文献 18
附录1 总体原理图设计 20
附录2 源程序清单 21
致 谢 25