基于51单片机的巡线小车

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

uint time,left, right,pwm0,pwm1,pwm2,pwm3;

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

sbit infrared1=P0^5;
sbit infrared2=P0^3;
sbit infrared3=P0^1;    

void speed(int left,int rihgt)//该函数的作用是给pwm0,pwm1,pwm2,pwm3赋值
{
   if(left>=0)
   {
           pwm0=left;
        pwm1=0;
   }
   else
   {
        pwm0=0;
     pwm1=0-left;
   }
       
     if(rihgt>=0)
   {
        pwm2=left;
        pwm3=0;
  }
   else
   {
        pwm2=0;
     pwm3=0-left;
   }
}
void main()
{
    TMOD =0x01;
    TH0=(65536-10)/256; 
    TL0