【原创教程】西门子1500与施耐德伺服的通讯以及调试

1、实现的目的，应用的场合

本文以西门子1500为例，建立与施耐德LXM32系列伺服的profinet通讯，并介绍施耐德的伺服中关于原点回归、正负限位等功能调试，主要应用在西门子系列PLC与施耐德各系列伺服

2、硬件配置

   2、1PLC配置及软件

       此项目采用西门子1500系列1511-1PN系列PLC。

软件版本为博途V15

   2、2施耐德伺服

       此项目采用施耐德LXM32系列伺服，

 

   2、3伺服调试软件

       施耐德伺服调试软件SOMOVE

驱动器软件链接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1GFBSjcEwoxYg44dpTCzqvA

提取码：3wmb

3、前期准备

  3、1施耐德伺服接线

4、实现功能步骤

   4、1施耐德伺服GSD文件安装

   

从博途选项里找GSD文件

将已经装在电脑内部的施耐德GSD文件安装上

GSD文件以及手册链接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1ttuqS_t4qHCuMSfnEDhmOg

提取码：2of2

   4、2设备组态

   在博途软件内，选择出我们需要组态得伺服驱动器，例如本项目使用的为LXM32系列

将该驱动器拖入到设备主网络里，并且连接上，如下图所示

本项目中应用得为profinet通讯，所以可以在驱动器中设置IP地址以及驱动器名称等

4、3施耐德函数块以及伺服的设置

4.3.1函数块

施耐德伺服有官方给的块，在此基础上进行编写

函数块链接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1u-i709Ol0NF_FBnOLV0ijg

提取码：g76e

4.3.2伺服设置

4.3.2.1、选择驱动

如图所示，左边的引脚DPL_HW_ID选择为所需要系列的伺服驱动，本项目为LXM32系列

每个LXM32都需要一个自己的PLC数据类型“axis Ref LXM32 1200 1500”的引用结构。

这个结构可以在全局数据块中定义，也可以在函数块的静态变量中定义。

注意:数据结构“Axis Ref 1200 1500”应该设置为Non-retain（非保持），因为数据必须在PLC重启时初始化。

4.3.2.3、静态变量设定

可以使用DB块单独调用库函数块，也可以在一个函数块的静态变量定义多个实例。在本例中，在一个多实例函数块中调用运动函数块。

4.3.2.4、读取LXM32输入数据

这个函数块为读取LXM32设备的循环输入数据，Axis表示轴，右边引脚选择为输入数据还是输出数据

4.3.2.5、电源使能的设置

该函数块为电源的使能，左边的引脚Enable代表使能的点，第二个代表轴，轴的数据设定一定，停止使能的点本项目采用了急停

4.3.2.6、读取报警的设置

该函数块代表读取报警，左边的引脚Enable代表报警的使能，Axis代表轴，右边的ErrorID引脚代表报警输出时的故障代码

4.3.2.7、轴状态的读取设置

该函数块代表轴状态的读取，设定左边的引脚，Enable为使能点，Axis为轴数据，右边的引脚可根据需要结合手册进行设定

4.3.2.8、报警复位

该函数块用于伺服报警复位，左边的引脚Execute代表报警复位的执行，Axis代表轴数据，

4.3.2.9、伺服停止

该函数块用于伺服停止，左边的引脚Execute为伺服停止执行，Deceleration含义为减速，Axis为轴。

4.3.2.10、参考点运动

本项目将参考点作为原点，左边的引脚Execute含义是参考点执行，position是指位置，HomingMode是指回原点的方式，回原点的方式有多种，后文详细描述，VHome、VoutHome、PoutHome、PDisHome引脚均根据手册填写，Acceleration是指回原点的加速度，Deceleration是指回原点的减速度。

4.3.2.11、点到点运动

点到点运动主要是用来控制伺服运动到不同坐标，左边引脚Excute是指点到点执行，Position是指执行的坐标，Velocity是指执行的速度，Accelertion是指点到点运动的加速度，Decelertion是指点到点运动的减速度，右边的引脚Busy是指当伺服执行点到点运动时，进行中的反馈。

4.3.2.12、手动JOG

    该函数块主要描述伺服的手动，左边的引脚Forward是指伺服手动正转，Backward是指伺服手动反转，Fast是指手动的某个方向为快速运行，TipPos手册上描述为固定值，WaitTIme是指伺服手动的相应时间，VeloSlow指伺服手动正常慢速运动的速度，VeloFast指伺服手动快速运动的速度，Acceleration是指伺服手动的加速度，Decelertion是指伺服手动的减速度。

4.3.2.13、读取电机实际位置

    该函数块主要用来读取伺服电机的当前位置，可以用来比较或反馈与执行的位置是否相符合，左边的引脚Enable是指使能，positionType是指位置的类别，本项目没有用到，右边的引脚Position便是指当前位置的反馈。

4.3.2.14、写入LXM32输出数据

此函数块是指写入LXM32的输出数据，与读取LXM32的输入数据对应，但这个函数必须在最后时刻调用，左边的引脚Axis指轴，Ret_Val指输出数据，当设置到这步，博途内的函数块初步设置基本完结。

4.3.3驱动器的设置

4.3.3.1驱动器的连接

打开施耐德驱动器软件somove，点击编辑连接/扫描处，可以看到驱动器有很多的连接方式，常用的为串行连接以及TCP连接

串行连接需要一个USB带485转换的线用于电脑和驱动器直接连接，

TCP连接主要根据你博途内分配的IP地址进行连接

开始建立并扫描的时候并不一定能扫描到驱动器，多试几次即可。注意电脑的IP地址需要和驱动器在同一网端。

4.3.3.2正负极限位的设定

当进入如下图所示这个界面，并且图中所标记的为绿色时，代表已经与驱动器连接上了，

如下图所示，点击设置里面的轴配置

如下图所示，这是软件内正负极限位的设定，包括正负极的常开常闭的设定，是否有原点的限位，是否采用限位开关

第一行和第二行代表正负极的设定，目前保存的设定是正负极限位均使用常闭点，当软件与施耐德伺服连接时，可以更改设定，可以更改正负极限位为常开点，以及不采用。

第三行代表参考点，同样可设置为常开点、常闭点以及不采用，参考点可以作为原点回归点

如下图所示，此设定代表采用限位的方式，从选择项可以看出，有四种采用限位的方式，分别为不采用限位开关，只使用正限位，只使用负限位，以及正负限位均使用，目前我们的项目中采用的是正负限位均使用。

如下图所示，该行设置代表到达限位后的动作

分别为到达限位后停止在限位、以及静止在限位上，本项目采用的是到达限位后停止在限位上。

4.3.3.3电子齿轮比的设定

    当伺服需要精确行走位置的时候，需要设定电子齿轮比，在软件内基本设置里，就可以看到，第一行代表齿轮速比的选择，第二行代表齿轮比的分子，第三行代表齿轮比的分母，具体可根据现场机械人员告知的数据填写。

4.3.3.4原点回归

伺服上电后会有一个绝对编码器的位置，这个位置断电保存，若在非精确的位置中，我们可直接使用绝对编码器的位置，如果在比较精确得位置中，我们需要将绝对编码器位置改成mm，这时候需要用到原点回归，原点回归的点可利用参考点。

如下图所示，这是驱动器的原点回归设置

原点回归如下图所示，手册中共计35种方式，可根据现场需求更改此处设置

当利用参考点进行原点回归后，我们绝对编码器位置变为0，这时候需要在驱动器面板上进行设置，关闭绝对编码器位置的模拟。

如上图这是关于驱动器面板的介绍

这是我们需要根据面板需要设置的参数，而面板具体的设置顺序如下：

5、通用性总结

遇到第三方设备，先寻找与西门子对接的GSD文件以及手册等，可询问客服是否有相关的函数块，基本设置可根据手册设定，在现场可逐步摸索、试验；若还有不清楚可打电话给第三方设备的客服询问难点等。