西门子S7-1200 PLC通过定位轴控制步进电机

一、实现的功能及应用的场合

本文讲述了西门子S7-1200系列PLC、步进电机及西门子TP900 comfort触摸屏实现对步进电机的控制，利用TIA Portal V16编程软件进行硬件组态和软件编程，实现了PLC以及触摸屏对步进电机运动控制的功能。

利用西门子TIA Portal V16编程软件，实现PLC（S7-1200系列：CPU1212C DC/DC/DC）对步进电机的控制，以及PLC与触摸屏之间的以太网通讯，触摸屏能控制步进电机的运动方向速度以及距离。

（一）学习步进电机的前提条件

学习该内容前须掌握以下的几个知识点：

首先查看西门子S7-1200PLC用户手册和西门子触摸屏用户手册，根据步进电机驱动器的型号网上查找相关资料及说明书，明确整体调试思路的框架：了解硬件接线、步进电机如何调试、查看编程手册、HMI操作、如何关联PLC变量。

（二）雷赛科技DM542驱动器的介绍

DM542数字式中低压步进电机驱动器，采用全新32位DSP技术，适合驱动57、86系列电机，具备优秀的中低速性能，能够满足大多数中小型设备的应用需求。采用内置微细分技术，即使在低细分条件下，也能够达到高细分的效果，中低速运行都很平稳，噪音极小。驱动器内部集成了参数自整定功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。

 图1 雷赛科技DM542驱动器图片

 图2  DM542驱动器功能说明

注：建议在没有通电的情况下调试拨码开关

 图3  DM542驱动器细分参数设定

 图4  DM542驱动器控制信号接口

图5  DM542驱动器功率接口 

二、软硬件介绍

（一）雷赛科技DM542驱动器硬件接线

 

图6  DM54驱动器电路图

（二）调试过程

1、硬件组态

（1）新建项目，添加CPU,S7-1200PLC CPU 1212C DC/DC/DC(需以现场实际硬件配置同型号)。西门子1200PLC最多支持4路高速脉冲输出，可以控制四个步进。

（2）鼠标右击项目树中新添加的设备，选中“属性”“常规”“脉冲发生器（PTO/PWM）”“PTO1/PWM1”勾选“启用该脉冲发生器”。

（3）在脉冲选项的信号类型选项中选择信号类型“PTO（脉冲A和方向B）”

（4）配置硬件输出，脉冲输出点“%Q0.0”“%Q0.3”

其余两路高速脉冲输出配置方法同上

 

 

 

 

2、工艺对象“轴”配置

工艺配置包括3部分：（1）工艺参数配置（2）轴控制面板（3）诊断面板

（1）工艺参数配置

①新增对象

 

 ②组态常规参数

③配置驱动器参数

 

 

④配置机械参数

 

 

⑤配置位置限制参数 

 

 ⑥配置动态参数

 

 

⑦配置回原点参数

Mode：回原点模式值

Mode = 0： 绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

Mode = 1： 相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值

Mode = 2： 被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

Mode = 3： 主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

Mode = 6：绝对编码器相对调节，将当前的轴位置设定为当前位置+参数“Position”的值

Mode = 7：绝对编码器绝对调节 ，将当前的轴位置设置为参数“Position”的值

Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器

A、主动回原点

扩展参数-回原点-主动”中“主动”就是传统意义上的回原点或是寻找参考点。当轴触发了主动回参考点操作，则轴就会按照组态的速度去寻找原点开关信号，并完成回原点命令。

 

 

 

 

a.1、输入原点开关：设置原点开关的DI输入点。
a.2、选择电平：选择原点开关的有效电平，也就是当轴碰到原点开关时，该原点开关对应的DI点是高电平还是低电平。
a.3、允许硬件限位开关处自动反转：如果轴在回原点的一个方向上没有碰到原点，则需要使能该选项，这样轴可以自动调头，向反方向寻找原点。
a.4、逼近/回原点方向：寻找原点的起始方向。也就是说触发了寻找原点功能后，轴是向“正方向”或是“负方向”开始寻找原点。

a.6、逼近速度：寻找原点开关的起始速度，当程序中触发了MC_Home指令后，轴立即以“逼近速度”运行来寻找原点开关。
a.7、参考速度：最终接近原点开关的速度，当轴第一次碰到原点开关有效边沿儿后运行的速度，也就是触发了MC_Home指令后，轴立即以“逼近速度”运行来寻找原点开关，当轴碰到原点开关的有效边沿后轴从“逼近速度”切换到“参考速度”来最终完成原点定位。“参考速度”要小于“逼近速度”，“参考速度”和“逼近速度”都不宜设置的过快。在可接受的范围内，设置较慢的速度值。
a.8、起始位置偏移量：该值不为零时，轴会在距离原点开关一段距离（该距离值就是偏移量）停下来，把该位置标记为原点位置值。该值为零时，轴会停在原点开关边沿儿处。

a.9、参考点位置：该值就是⑧中的原点位置值。

B、被动回原点

被动回原点指的是：轴在运行过程中碰到原点开关，轴的当前位置将设置为回原点位置值。

②

 

 

b.1、输入原点开关：参考主动会原点中该项的说明。
b.2、选择电平：参考主动回原点中该项的说明。
b.3、参考点开关一侧：参考主动回原点中第5项的说明。
b.4、参考点位置： 该值是MC_Home指令中“Position”管脚的数值。

注：

b.5、被动回原点功能的实现需要MC_Home指令与MC_MoveRelative指令，或MC_MoveAbsolute指令，或是MC_MoveVelocity指令，或是MC_MoveJog指令联合使用。
b.6、被动回原点需要原点开关。
b.7、被动回原点不需要轴不执行其他指令而专门执行主动回原点功能，而是轴在执行其他运动的过程中完成回原点的功能。

（2）轴控制面板

 

 

可以使用轴控制面板手动调试实现参考点定位、绝对位置移动、相对位置移动和东东等功能。目的是检测PLC组态参数的准确度以及步进电机硬件接线问题。

先单击“监控”按钮启用“监控”→“激活”→“启用”，在启用的状态下，下拉命令倒三角框内选择轴点动、定位和回原点。

（3）诊断面板

诊断面板是显示轴的关键状态和错误消息，双击项目书中“工艺对象”→“诊断”选项

 

 

三、实现功能步骤

西门子S7-1200PLC对于步进电机的控制以及触摸屏与PLC之间的以太网通信。通过触摸屏对PLC之间进行通信来进行实时控制步进电机。

（一） PLC编程介绍

 

 

 

 

 

 

 

 

以上程序段是西门子S7-1200通过定位轴来控制步进电机，通过右侧指令工艺文件夹下的Motion Control文件夹下的运动控制指令来实现：启动/禁用轴、确认错误复位轴、回原点、暂停轴、绝对方式定位轴、相对方式定位轴、设定速度移动轴、点动移动轴等。

 

 

以上是触摸屏显示界面，通过触摸屏对PLC之间进行通信来实时控制步进电机的正转、反转、急停、设置步进电机的速度，定长等，关联plc变量，通信速度快、稳定性好、设置方便。

四、项目通用性总结

总结一下调试步进电机首先需要了解驱动器的型号，淘宝查找DM542驱动器的相关信息。通过博途软件进行硬件组态和软件编程，当参数调整完毕后，先通过工艺对象组态轴的控制面板手动运行步进电机，检测PLC组态机械参数的准确度以及步进电机本身和接线问题。在触摸屏上设置原点、定位及运行速度，控制步进电机正转、反转、回原点。