libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast

运行GUARD项目代码时，想测试训练好的智能体并保存视频。
输入命令：

python cpo_video.py --model_path logs/Goal_Point_8Hazards_cpo_kl0.02_target_cost0.0_epochs10/Goal_Point_8Hazards_cpo_kl0.02_target_cost0.0_epochs10_s1/pyt_save/model.pt --task Goal_Point_8Hazards --video_name video_cpo --max_epoch 10

出现报错：

libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast: /usr/lib/dri/swrast_dri.so: cannot open shared object file: No such file or directory (search paths /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix _dri)

swrast_dri.so 是 Mesa 3D 图形库中的一个软件渲染器驱动，它在硬件加速不可用时被使用。这个错误表明系统没有在 /usr/lib/dri/下找到 swrast_dri.so，该驱动实际路径为/usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri/swrast_dri.so。

尝试（记录一些踩坑）

1、安装或重新安装 Mesa 库（没用）

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri

即使重新安装也不会安装在你想要的目录下，反而会重复安装，出现很多奇怪的路径。

2、配置环境变量（没用）

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:${LD_LIBRARY_PATH}
sudo ldconfig #刷新链接器的配置

目的是确保系统在正确的目录中搜索动态链接库文件，但是不起作用。

3、下载open3d库（没用）

open3d库文件中的确包含 swrast_dri.so，但是解决不了根源问题（路径错误）。

4、创建符号链接（有效）参考

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri/swrast_dri.so /usr/lib/dri/

类似Windows中的快捷方式，目的是将名为 swrast_dri.so 的文件在 /usr/lib/dri/ 目录下创建一个符号链接，链接指向其原始位置 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri/swrast_dri.so。

然后解决以上报错，但会出现一个新的报错：

libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast: /home/wyc/anaconda3/envs/randlanet/bin/…/lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30’ not found (req uired by /lib/x86_64-linux-gnu/libLLVM-13.so.1) (search paths /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix _dri)
libGL error: failed to load driver: swrast
GLFW Error: GLX: Failed to create context: GLXBadFBConfig
Failed to create window
[DrawGeometries] Failed creating OpenGL window.

在自己的虚拟环境中输入：

 conda install -c conda-forge gcc

OK！