线性代数之矩阵

Qlanxuaner

已于 2022-05-19 09:59:17 修改

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分类专栏：图形学文章标签：线性代数矩阵

于 2022-05-02 17:47:50 首次发布

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一、矩阵乘法运算

只有满足（M X N）(N X P) = (M X P) 的矩阵才能相乘，即第一个矩阵的列数等于第二个矩阵的行数。最后得到的新矩阵，行数等于第一个矩阵的行数，列数等于第二个矩阵的列数。

$\begin{pmatrix} 1 &3 \\ 5& 2\\ 0& 4 \end{pmatrix}$ $\begin{pmatrix} 3& 6& 9&4 \\ 2 & 7& 8& 3 \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} 1*3+3*2 = 9 & 1*6+3*7=27 &1*9+3*8=33 & 1*4+3*3=13\\ 5*3+2*2=19&5*6+2*7=44 &5*9+2*8=61 & 5*4+2*3=26\\ 0*3+4*2=8& 0*6+4*7 = 28 &0*9+4*8=32 & 0*4+4*3=12 \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} 9 & 27& 33&13 \\ 19 & 44& 61&26 \\ 8 & 28& 32 & 12 \end{pmatrix}$

比如得到新矩阵左上角的值9，9位于第一行第一列，就可以对应找第一个矩阵的第一行与第二个矩阵的第一列去乘

二、矩阵的属性

1、不满足交换律：AB $\neq$ BA

2、满足结合律和分配律

（AB)C = A(BC)

(A+B)C = AB+BC

三、2D矩阵的变换

${x}' = s_{x}x$ ， ${y}' = s_{y}y$

矩阵表示：

$\binom{{x}'}{{y}'}$ = $\begin{pmatrix} s_{x} & 0\\ 0 & s_{y} \end{pmatrix}$ $\binom{x}{y}$ = $\binom{s_{x}*x+0*y = s_{x}x}{0*x+s_{y}*y=s_{y}y}$

其中 $s_{x}$ 、 $s_{y}$ 分别为x、y轴上的缩放值，

1、缩放，当 $s_{x}$ 、 $s_{y}$ 相等时，就是等比缩放，如图：

$\begin{pmatrix} {x}'\\ {y}' \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} 0.5 & 0\\ 0 & 0.5 \end{pmatrix}$ $\begin{pmatrix} x\\ y \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} 0.5*x+0*y=0.5x\\ 0*x+0.5*y=0.5y \end{pmatrix}$

2、翻转，当 $s_{x}$ 、 $s_{y}$ 为负数时，就是左右或者上下翻转，如图：

$\begin{pmatrix} {x}'\\ {y}' \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} -1 &0 \\ 0& 1 \end{pmatrix}$ $\begin{pmatrix} x\\ y \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} -1*x+0*y = -x\\ 0*x+1*y =y \end{pmatrix}$

3、变形，如图，y的值没有变化，y对应的x都是加上ay，即 ${x}' = x + ay$

$\begin{pmatrix} {x}'\\ {y}' \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} 1 & a\\ 0& 1 \end{pmatrix}$ $\begin{pmatrix} x\\ y \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} x+ay\\ y \end{pmatrix}$

4、旋转，如图

由框住的四个坐标进行推导，旋转用矩阵可表示为：

$\begin{pmatrix} {x}'\\ {y}' \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{pmatrix}$ $\begin{pmatrix} x\\ y \end{pmatrix}$

上面四种变换可归纳成矩阵：

$\begin{pmatrix} {x}'\\ {y}' \end{pmatrix}$ = $\begin{pmatrix} a &b \\ c& d \end{pmatrix}$ $\begin{pmatrix} x\\ y \end{pmatrix}$

5、平移，如图

${x}' = x +t _{x}$ , ${y}' = y +t _{y}$ ，无法用上述的矩阵表示，便引入了齐次坐标，任意的坐标 $\begin{pmatrix} x\\ y \end{pmatrix}$ 用齐次坐标表示为 $\begin{pmatrix} x\\ y\\ 1 \end{pmatrix}$

总结，用齐次坐标表示上述的缩放、旋转、平移为：

四、3D的变换

1、3D矩阵各部分的含义表示为如下图：

2、3D矩阵绕轴旋转用矩阵表示

坐标轴之间的正交关系为：

未旋转之前的点为（x，y，z）

（1）绕x轴旋转， $\ddot{y} x \ddot{z} = +\ddot{x}$ ，需要从x轴的负方向上看过去，如2D矩阵变换之旋转的图二左侧的红色框的点。

新点的x不变，将y和z代入公式

新点的y = $\cos \theta * y - \sin \theta * z$ ；

新点的z = $\sin \theta * y + \cos \theta * z$ ;

为了得到新点的x、y、z，写成矩阵：

$\begin{pmatrix} 1 & 0 & 0 &0 \\ 0& \cos \theta & -\sin \theta &0 \\ 0 & \sin \theta & \cos \theta &0 \\ 0& 0& 0 & 1 \end{pmatrix}$

（2）绕y轴旋转， $\ddot{z} x \ddot{x} = +\ddot{y}$

新点的y不变，将z和x代入公式

新点的z = $\cos \theta * z - \sin \theta * x$

新点的x = $\sin \theta * z + \cos \theta * x$

为了得到新点的x、y、z，写成矩阵：

$\begin{pmatrix} \cos \theta & 0 & \sin \theta &0 \\ 0& 1& 0& 0\\ -\sin \theta & 0& \cos \theta &0 \\ 0& 0& 0& 1 \end{pmatrix}$

（3）绕z轴旋转， $\ddot{x} x \ddot{y} = +\ddot{z}$

新点的z不变，将x和y代入公式

新点的x = $\cos \theta * x - \sin \vartheta * y$

新点的y = $\sin \theta * x + \cos \theta * y$

为了得到新点的x、y、z，写成矩阵：

$\begin{pmatrix} \cos \theta & -\sin \theta & 0&0 \\ \sin \theta & \cos \vartheta & 0&0 \\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1 \end{pmatrix}$

Qlanxuaner

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线性代数之矩阵

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