全爱科技智能车使用指南

一、开启小车

智能车SD卡下载链接：test.img.zip

SD卡一键制卡参考文档第三章节一键制卡：QA200A2－V2快速启动指南

连接电源即开机，开机后 连接对应路由器WIFI, WIFI名称一般为MERCURY_CAR*，（*取值1~30），密码为quanai123,路由器管理网页为melogin.cn,管理密码为quanai.

二、PC端环境配置

1. 安装ubuntu22.04
2. 安装ros2 Humble桌面版，使用一键安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

sudo apt update && sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-nav2-rviz-plugins

      文件下载链接：Ros2_Car_Rviz_lite.rar

1. 编译Ros2_Car_Rviz_lite（注意：无中文路径，可拷至桌面）

cd {自定义路径}/Ros2_Car_Rviz_lite

colcon build                # 编译

source install/cetup.bash   # 激活环境

三、导航小车使用

建图过程

1、全爱开发板命令

# 建图

ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py

# 保存地图

ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py

# 键盘控制

ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard

2、PC端命令

# 可视化

rviz2

导航过程

1、全爱开发板命令

# 导航

ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2_v2.launch.py

2、PC端命令

# 可视化（在Ros2_Car_Rviz_lite目录下）

ros2 launch wheeltec_rviz2 wheeltec_rviz.launch.py

四、其他

全爱开发板上

{ws}/src/lslidar_driver_n10p/params/lsn10p.yaml  文件可以修改激光雷达串口号

{ws}/src/turn_on_wheeltec_robot/launch/base_serial.launch.py  文件可以修改主控串口号