机器人操作系统ROS入门

一、ROS是什么？

机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。 因此自ROS诞生以来，受到了学术界和工业界的欢迎，如今已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。

二、小海龟动起来

一、安装ROS Melodic

（本人采用的是下载后本地安装）
①修改 20-default.list 文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

这一步如果打开的是一个空白文件，则直接在文件夹中打开该文件。

然后将文件中的内容替换为（xxx改为自己的用户名）

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

②. 修改 sources_list.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

注释原 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

③. 修改 rep3.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注释原 REP3_TARGETS_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

④. 修改 init.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注释原 DEFAULT_INDEX_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：xxx替换

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

⑤ 输入rosdep update

到这一步就成功了
⑥然后输入roscore
再分别打开两个终端
分别输入rosrun turtlesim turtlesim_node和
rosrun turtlesim turtle_teleop_key就可以让你的小乌龟动起来了
参考博客