ROS——机器人操作系统

海马有力量

已于 2023-03-13 11:43:03 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：机器人自动驾驶

于 2023-03-13 11:37:12 首次发布

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1 ros介绍

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传输数据使用话题，控制使用服务。

build存放编译时产生的临时（二进制）文件，devel存放编译文件和库文件。

环境变量可在.bashrc隐藏文件中写入不用每次输入

2 话题模型

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3 服务模型

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4 参数模型

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5 坐标变换 TF

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6 launch启动

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 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>