ros机器人操作系统

Linux中用 pwd 命令来查看”当前工作目录“的完整路径。 简单得说，每当你在终端进行操作时，你都会有一个当前工作目录。

cd cd…(上一级)

mkdir创建文件夹

touch创建文件（类似于txt）
mkdir新建文件夹

mv（剪切功能）mv source_file destination_file
cp(复制功能) cp source_file /home/copy_file

rm(删除文件）

rm -r (删除文件夹)

sudo apt-get update(更新系统的列表)

rm --help （帮助指令）
命令 --help

g++ cpp_file.cpp cpp_flie_exe (编译c++)

订阅与发布机制 异步的 话题

服务–同步通信机制


新终端运行rosrun rqt_graph rqt_graph 可以查看节点间的通信关系

rosnode list (rosout启动roscore就有的节点)
rosnode info /huati_name

rostopic list (查看话题)

发布话题

rosmsg show geometry_msgs/Twist 查看消息类型

rosservice list
rosservice call /服务名

话题记录 rosbag record -a -O cmd_record
-a表示所有 -O表示生成二进制文件 cmd_record为生成的二进制文件名

ctrl + h 可以查看 .bashrc文件
python文件在scripts里面

//话题的订阅



自定义消息类型
msg文件夹 person.msg

在devel里面生成.h文件

rosrun tf tf_echo base1 base2 两个坐标系之间的关系

rosrun rviz rviz 可视化界面

创建tf功能包

重映射机制

name为节点
roslaunch

rostopic pub
这条命令将会发布消息到某个给定的话题。
单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。
/turtle1/command_velocity
这是消息所发布到的话题名称。
turtlesim/Velocity
这是所发布消息的类型。
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ [表示一赫兹]
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
查看消息类型
rosmsg show geometry_msgs/Twist