stm32 spi dma 双机通信 以及 字节错位问题

我用的芯片是stm32f103zet6，实现两块板主从机全双工通信。

主机发送几个字节给从机，然后主机读从机，从机把刚才收到的数据返回给主机。

两块板都是用的spi1，一块板下载主机代码，一块板下载从机代码，硬件连线连好后，进行全双工读写测试。

连线方式如下：

主机                  从机    

CS  (PA4)       CS (PA4)  

CLK (PA5)       CLK (PA5)

MISO(PA6)      MISO(PA6)

MOSI(PA7)      MOSI(PA7)

GND                GND

大家根据自己所用的芯片的数据手册进行连线即可。主从机的4条SPI线一一对应连线就行了，注意别忘了把两块板子共地。

我一开始没有用dma来做，也实现了主从机全双工通信，只是字节跟字节之前不是连续的，中间有间隔，这样无形之中降低了我的通信速率。我抓的波形如下图（18M通信速率，字节和字节之间间隔有2.5us的样子，后来我把代码精简了，不用库函数，直接用寄存器，也还是有一点几到两个us的间隔），所以应该不是软件问题。

STM32中文参考手册的第468页有一段对于连续和非连续的描述：

我读完也没有很理解，但是打算用DMA试一下。硬件连线方式同上边描述。

主机的片选配置成软件方式，主机发送数据之前，把片选拉低，发完数据之后，把片选拉高。从机的片选配置成硬件方式。主从机的CPOL和COHA要配置成一样。spi主从机通信时，时钟信号是由主机来提供，因此从机的通信速率可以不用管，配不配成和主机一样都可以。

SPI主从机配置代码如下：

void SPI1_master_configuration(void)
{	 
	RCC->APB2ENR |= 1<<2  ;               //PORTA时钟使能   
	RCC->APB2ENR |= 1<<12 ;               //SPI1时钟使能 
	
	GPIOA->CRL &= 0X000FFFFF ; 
	GPIOA->CRL |= 0XBBB00000 ;            //PA567复用    
	GPIOA->ODR |= 7<<5 ;                  //PA567上拉
	
	RCC->APB2RSTR |=  1<<12;              //SPI1 reset    
	RCC->APB2RSTR &= ~(1<<12);            //SPI1 reset ok.
	
	SPI1->CR1 |= 0<<10 ;                  //全双工模式	
	SPI1->CR1 |= 1<<9  ;                  //nss软件管理
	SPI1->CR1 |= 1<<8  ;                  //nss高电平 

	SPI1->CR1 |= 1<<2  ;                  //SPI主机
	SPI1->CR1 |= 0<<11 ;                  //数据格式:8bit	
  
	SPI1->CR1 |= 1<<1  ;                  //CPOL=1:空闲模式下SCK为高电平 
	SPI1->CR1 |= 1<<0  ;                  //CPHA=1:数据采样从第二个时钟沿开始 
	
	SPI1->CR1 |= 1<<3  ;                  //Fsck=Fcpu/4
	SPI1->CR1 |= 0<<7  ;                  //MSBfirst   
	
	SPI1->CR2 |= 1<<1  ;	              //发送缓冲区DMA使能
	SPI1->CR2 |= 1<<0  ;	              //接收缓冲区DMA使能
	
	SPI1->CR1 |= 1<<6  ;                  //SPI设备使能		 
	
	GPIOA->CRL &= 0XFFF0FF