FreeRTOS使用与内部机制(引言)

目录

1.初识多任务。​​​​​​
2.深入多任务的第一跃，揭开多任务的核心秘方。​​​​​​

(其它章节随缘更新。)

说在前面:

在说FreeRTOS之前，我们得思考一个问题。

为什么单片机要引入RTOS？

如果不理解好这个问题，我相信很多人，包括之前的我对于学习这一个技术而言是毫无动力的。

在回答这个问题之前我们可以看一个简单的程序。

void Task1(void) {
    while(1) {
        LED_ON();
        sleep(1000);
        LED_OFF();
        sleep(1000);
    }
}

这只是一个简单的闪灯任务，看起来好像没有什么问题，如果这时我想加入一点功能，比如播放音乐之类的，你会怎么办？

你可能会想很简单啊，我在这个while循环里添加播放音乐的逻辑不就行了。

看我谁手一挥，就写出来了。

void LED_Task(void) {
    LED_ON();
    sleep(1000);
    LED_OFF();
    sleep(1000);
}

void playMusic_Task(void) {
    ...
}

void Task1(void) {
    while(1) {
         LED_Task();
         playMusic_Task();     
    }
}

嗯，怎么说呢？

如果有这种思路的同学，难道没有发现不对劲的地方吗？

假设我们播放音乐是用无源蜂鸣器模拟出来的，那也就是播放音乐是不能断下来的，而看看LED_Task()任务中，我们用到了sleep它将整个程序阻塞在了那个地方，那我的音乐谁来播放？？？

而且sleep()此时还在资源十分紧张的单片机上大张旗鼓的浪费CPU资源，你不该气愤吗？

有点经验的同学可能会想，那我们可以用状态机，就像下面那样。

void playMusic_Task(void) {
    ...
}

void Task1(void) {
    char led_statu = 0;    
    uint32_t old_tick = getTickCount();
    uint32_t new_tick;
    while(1) {
        new_tick= getTickCount();
        switch(led_statu) {
            case 0:
                if (new_tick - old_tick > 1000) {
                    LED_ON();
                    old_tick  = new_tick;
                    led_statu = 1;
                }
            break;
            case 1:
                if (new_tick - old_tick > 1000) {
                    LED_OFF();
                    old_tick  = new_tick;
                    led_statu = 0;
                }
            break;
        }
        playMusic_Task();   
    }
}

问题好像是解决了，单从这段程序看来阻塞程度可能比RTOS还小，虽然大部分还没接触RTOS，但也一定能猜到任劳任怨的RTOS内部肯定还做了许多事情，那些都是时间上的开销。

好像看到这，我们似乎并不需要用RTOS。是的，对于这种复杂程度不高的程序，我反而不建议用RTOS，教程只是为了演示简单方便，才选取了这样的例子。

我们假设上述程序很复杂，对于一个复杂逻辑的拆分是不太可能像单纯拆分两个1000ms逻辑这样简单的，内部可能还需要计算好各个逻辑执行的时间，这可能需要工程师有一定经验，并且需要花一定的时间。

现在我们不得不思考几个问题。

对于一个产品的开发，我们需要将精力放在这里吗？

对于一个完整的逻辑我们将其大卸八块，不觉得别扭吗？

即使我们觉得自己很强，可以避免sleep()的使用，难道我们能避免本该休息的一段程序也屁颠屁颠的跑来抢CPU资源吗？

想明白了这几点，我想我们大概能回答为什么要有RTOS了。

因为RTOS可以减少开发人员在无关紧要的事情上投入精力。

因为RTOS可以尽量避免让一段完整的功能不会被大卸八块。

因为RTOS可以尽可能的利用CPU资源。

那么接下来，我们将开启RTOS的旅途，让我们看看凭什么RTOS可以这么神奇的解决这些问题。我想在接下来的文章中除了教大家怎么使用RTOS，还想带领大家看看RTOS内部精巧的运行机制。

（ps: 本文不会讲解配置相关的问题，网上已经很详细了，而且我也不喜欢讲这些东西，感觉没啥技术含量。）