STM32F10xx的Systick定时器

一、Systick定时器的基本概念

• Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。
• Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24位的倒计数定时器，记到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。
• SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。
• Systick中断的优先级也可以设置。
• 所有的Cortex-M内核的单片机都具有这个定时器。

二、Systick功能框图

• Counter在时钟的驱动下，从Reload初值开始往下递减计数到0，产生中断和置位COUNTFLAG标志。如果没有关闭计数器的话，又从Reload值开始重新递减计数，如此循环。

三、Systick相关寄存器

• CTRL：Systick控制和状态寄存器
• LOAD：Systick自动重装载寄存器
• VAL：Systick当前值寄存器
• CALIB：Systic校准值寄存器
• 关于Systick定时器的寄存器配置，看Cortex-M3权威指南

• COUNTFLAG和TICKINT都可以用来判断是否计数到了0，如果需要用到中断就判断TICKINT位，如果不用中断就判断COUNTFLAG位。

四、Systick定时时间计算

• t：一个计数循环的时间，跟Reload和CLK有关，时钟跳一次的话，计数器的值就减一，其中计数循环的意思是计数器的值从Reload开始递减到0为一个计数循环。
• CLK：72MHz或者9MHz，由CTRL寄存器配置。
• RELOAD：24位，用户自己配置。

举一个例子：

• t = reload * (1/clk)
• CLK = 72MHz时，reload = 72时，t = (72)*(1/72MHz) = 1us
• CLK = 72MHz时，reload = 72000时，t = (72000) * (1 / 72MHz) = 1ms

五、Systick 相关库函数

/**
  * @brief  配置 SysTick 时钟源.
  * @param  SysTick_CLKSource: specifies the SysTick clock source.
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.
  *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.
  * @retval None
  */
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
  if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
  {
    SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK; //对于STM32F1xx，是72MHz
  }
  else
  {
    SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8; //对于STM32F1xx，这里8分频之后是9MHz
  }
}

/**
 * @brief  Initialize and start the SysTick counter and its interrupt.
 *
 * @param   ticks：两个中断之间有多少个ticks时钟周期
 * @return  1 = failed, 0 = successful
 *
 * 初始化系统计时器和它的中断，并启动系统计时器/计数器在自由运行模式，以产生周期性中断
 */
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  // 判断 ticks 的值是否大于 2^24，如果大于，则不符合规则
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
   
  // 初始化reload寄存器的值                                                            
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
  
  //配置中断优先级，配置为15，默认为最低的优先级
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M3 System Interrupts */

  // 初始化counter的值为0
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
 
  // 配置 systick 的时钟为72MHz
  // 使能中断
  // 使能 systick，开始计数
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

六、理解正点原子的延时函数

因为中断比较耗资源，所以一般Systick定时一般采用查询的方式来。
首先根据上面的宏定义可以知道时钟源选择的是内核时钟，也等于AHB时钟，此处的计算公式为：$$time=\frac{1000000us}{AHB}\ast ticks$$
例如定时 $1ms$ ，带入上述公式 $time=1ms$，可以得到 $ticks=AHB/1000$。

接下来分析正点原子的延时，正点原子的延时函数时钟源选择的是AHB时钟的八分频。

//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); 
	
	//除以8表示systick的时钟频率是9MHz，再除以1000000就是把时钟频率精确到次数，9次对应1us
    fac_us = SYSCLK/(8*1000000);            //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
    fac_ms=(u16)fac_us*1000;                //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
}   

//延时nus
//nus为要延时的us数.  
//注意:nus的值,不要大于798915us(最大值即2^24/fac_us@fac_us=21)
void delay_us(u32 nus)
{       
    u32 temp;            
    SysTick->LOAD=nus*fac_us;               //时间加载           
    SysTick->VAL=0x00;                      //清空计数器
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //重新加载重装载计数器然后开始倒数      
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
    }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));   //等待时间到达   
    SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00;                     //清空计数器 
}

关于fac_us = SYSCLK/(8*1000000);由上面的计算公式，1ms算出来的 ticks = AHB / 1000，1us算出来的ticks = AHB / 1000000，然后对于正点原子的延时函数，选择的 AHB = SYSCLK / 8。

//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
}