LCM中C++的API介绍

LCM支持多种语言，也有很多版本，这里只介绍C++的几个类以及方法。

类型简介

C++的API，LC提供了三个类以及两个结构体来封装LCM，他们分别是：

    class   lcm::LCM
    struct  lcm::ReceiveBuffer
    class   lcm::Subscription
    struct  lcm::LogEvent
    class   lcm::LogFile

两个struct是配合类来使用的。前三个可以看成一组，后面两个是配合使用的。

lcm::ReceiveBuffer

这个结构体很眼熟，就是我们需要写的回调函数的第一个参数的指针类型，先看一下其定义：

/**
 * @brief Stores the raw bytes and timestamp of a received message.
 *
 * @headerfile lcm/lcm-cpp.hpp
 */
struct ReceiveBuffer {
    /**
     * Message payload data, represented as a raw byte buffer.
     */
    void *data;
    /**
     * Length of message payload, in bytes.
     */
    uint32_t data_size;
    /**
     * Timestamp identifying when the message was received.  Specified in
     * microseconds since the UNIX epoch.
     */
    int64_t recv_utime;
};

只有三个成员，data是我们的接收到的数据转换成字节流后的指针，也就是recvfrom调用收到的原始数据，第二个成员是数据大小，第三个是接收到数据时的时间戳。（LCM内部使用，我们一般不会用到）

lcm::Subscription

这个类其实是一个与文件描述符类似的东西，先看定义：

class Subscription {
    public:
        virtual ~Subscription() {}

        /**
         * @brief Adjusts the maximum number of received messages that can be
         * queued up for this subscription.
         *
         * @param num_messages the maximum queue size, in messa