LCM-录、读

自己写的终究是不如官方发布的，https://github.com/lcm-proj/lcm/tree/master/lcm-logger

再官方github上找到了用lcm录数据并播放的源码，提供的功能也比较丰富，重要是可以按照信号发送的频率录下来，同时按频率播放，复现当时的场景。简单介绍一下。

源码编译生产2个可执行文件，lcm-logger和lcm-logplayer。

lcm-logger程序提供了命令行参数选择，生成的log是以.00 , .01为后缀的log文件，把后缀替换为.log也是可以使用的。

 "Options:\n"
            "\n"
            "  -c, --channel=CHAN         Channel string to pass to lcm_subscribe.\n"
            "                             (default: \".*\")\n"
            "      --flush-interval=MS    Flush the log file to disk every MS milliseconds.\n"
            "                             (default: 100)\n"
            "  -f, --force                Overwrite existing files\n"
            "  -h, --help                 Shows this help text and exits\n"
            "  -i, --increment            Automatically append a suffix to FILE\n"
            "                             such that the resulting filename does not\n"
            "                             already exist.  This option precludes -f and\n"
            "                             --rotate\n"
            "  -l, --lcm-url=URL          Log messages on the specified LCM URL\n"
            "  -m, --max-unwritten-mb=SZ  Maximum size of received but unwritten\n"
            "                             messages to store in memory before dropping\n"
            "                             messages.  (default: 100 MB)\n"
            "      --rotate=NUM           When creating a new log file, rename existing files\n"
            "                             out of the way and always write to FILE.0.  If\n"
            "                             FILE.0 already exists, it is renamed to FILE.1.  If\n"
            "                             FILE.1 exists, it is renamed to FILE.2, etc.  If\n"
            "                             FILE.NUM exists, then it is deleted.  This option\n"
            "                             precludes -i.\n"
            "      --split-mb=N           Automatically start writing to a new log\n"
            "                             file once the log file exceeds N MB in size\n"
            "                             (can be fractional).  This option requires -i\n"
            "                             or --rotate.\n"
            "  -q, --quiet                Suppress normal output and only report errors.\n"
            "  -a, --append               Append events to the given log file.\n"
            "  -s, --strftime             Format FILE with strftime.\n"
            "  -v, --invert-channels      Invert channels.  Log everything that CHAN\n"
            "                             does not match.\n"

一般用到的参数有：

--channel：选择录制的lcm信息通道，看源码只能跟一个通道，不能同时选择录2个及以上的通道。如果不选择，会录制所有收到的通道信息。

--split-mb：设置一个大小，达到后自动新建一个新的log，可以避免log太大带来的不方便。

--invert-channels：选择不录某个通道。

如果只需要录制特定的某几个通道，可以修改源码这部分：

    if(logger.invert_channels) {
        // if inverting the channels, subscribe to everything and invert on the
        // callback
        lcm_subscribe(logger.lcm, ".*", message_handler, &logger);
        char *regexbuf = g_strdup_printf("^%s$", chan_regex);
        GError *rerr = NULL;
        logger.regex = g_regex_new(regexbuf, (GRegexCompileFlags) 0, (GRegexMatchFlags) 0, &rerr);
        if(rerr) {
            fprintf(stderr, "%s\n", rerr->message);
            g_free(regexbuf);
            return 1;
        }
        g_free(regexbuf);
    } else {
        // otherwise, let LCM handle the regex
        //lcm_subscribe(logger.lcm, chan_regex, message_handler, &logger);
        修改这部分
	lcm_subscribe(logger.lcm, "LOGITECH_IMAGE", message_handler, &logger);
	lcm_subscribe(logger.lcm, "RMVCU", message_handler, &logger);
    }

原来是如果不设置--invert-channels，将会录下选择的某个通道或者所有通道。修改后，如果不设置--invert-channels，录制特定的两个通道。

使用时可以：

./lcm-logger 录制能收到的所有lcm通道，以默认方式命名log文件
./lcm-logger xxx.log 录制能收到的所有lcm通道，以设置的名称命名log文件
./lcm-logger --channel=xxx 录制通道名为xxx的信息，以默认方式命名log文件

 

lcm-logplayer提供了对录制log的播放，通过lcm把log中的信息再发送出来，同样提供了命令行参数：

Options:\n\
  -v, --verbose       Print information about each packet.\n\
  -s, --speed=NUM     Playback speed multiplier.  Default is 1.0.\n\
  -e, --regexp=EXPR   GLib regular expression of channels to play.\n\
  -l, --lcm-url=URL   Play logged messages on the specified LCM URL.\n\
  -h, --help          Shows some help text and exits.\n\
  \n", cmd);

-v是选择是否把通道信息打印出来

-s是选择发送速度，一般是使用默认速度，还原录制时的场景。

使用时：

./lcm-logplayer -v xxx.log 以默认速度播放xxx.log，同时打印出每次播放内容