用matlab写出已知Fx1,Fy1,Fx2,Fy2,Vx1,ax1,sita,a,b,e,f,IZ1,IZ2;求Vy1,ay1,r1,r2,diff_r1,diff_r2,ax2,ay2,Vx2,Vy2;其中diff_r1是r1的导数,diff_r2是r2的导数,diff_sita是sita的导数。ax1=(Fx1-Fy1-Fhx+Fhy)/m1+r1*Vy1,ay1=(Fx1+Fy1+Fhx*sin(sita)+Fhy*cos(sita))/m1-r1*Vx1,IZ1*diff_r1=(Fx1+Fy1)*a-(Fhx*sin(sita)+Fhy*cos(sita))*b,Fhx=m2*(ax2-r2*Vy2)-Fx2,Fhy=Fy2-m2*(ay2+r2*Vx2),IZ2*diff_r=-F2*f-Fhy+e,Vx2=Vx1*cos(sita)-Vy1*sin(sita)+b*r1*sin(sita),ax2=ax1*cos(sita)-Vx1*diff_sita*sin(sita)-Vy1*diff_sita*cos(sita)+b*diff_r1*sin(sita)+b*r1*diff_sita*cos(sita),Vy2=Vx1*sin(sita)+(Vy1-b*r1)*cos(sita)-e*r2;ay2=ax1*sin(sita)+Vx1*diff_sita*cos(sita)+ay1*cos(sita)-Vy1*diff_sita*sin(sita)-b*diff_r1*cos(sita)+b*r1*diff_sita*sin(sita)-e*diff_r2,diff_sita=r1-r2