制作一个机器螳螂【内附资料下载链接】

1. 运动功能说明

       机器螳螂可以通过两侧仿生腿的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行走功能。行走时在传动机构的作用下，两个前肢也会一起运动。颈部的关节模组可以驱动头部和前肢做上、下运动。

 

 

2.结构说明

       该样机的行走机构由两组仿生腿构成，仿生腿由直流电机驱动，包含1个偏心轮滑块机构，和1个偏心轮摇杆机构，前肢也是1个偏心轮摇杆机构，通过偏心轮安装的相位差来确定中间腿、后腿、前肢的运动节奏。

 

中间腿的传动结构运动原理，如下图所示：

 

后腿和前肢的传动结构运动原理，如下图所示：

 

3. 运动功能实现

   机器螳螂机构的运动方式也是差速运动，【023】小型双轮差速底盘一样，请参考023号机构。

   颈部和前肢的上下运动是靠一个【M002】关节模组驱动的，可以参考关节模组的控制方法。

   下面是“向前行走同时点头攻击”功能的实现方法。

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（基于Arduino开源方案设计的一款开发板）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-135.html；Bigfish扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-136.html】

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

代码如下（Mantis.ino）： /*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-9-8 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能：           实现机器螳螂前进的同时点头攻击.   -----------------------------------------------------   实验接线：螳螂的左腿接D5，D6；右腿接D9,D10；颈部关节模组的舵机接D4。                                      ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include<Servo.h>     //调用舵机库 #define Servo_Pin 4   //定义舵机引脚号 #define Angle_Zero 90   //设置舵机转动的角度为90度 #define Angle_One 45 //设置舵机转动的角度为45度 void Mantisup(); // 前进并抬头 void Mantisdown();// 前进并低头 Servo myservo;   //声明舵机对象 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() {   Serial.begin(9600);//开启串口，并设置波特率为9600   myservo.attach(Servo_Pin);//设置舵机引脚   pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式   pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式   pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式   pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：螳螂前进的同时点头攻击 void loop() {   Mantisup();   delay(500); //保持0.5秒   Mantisdown();   delay(500); //保持0.5秒 } //封装螳螂前进并抬头动作子程序 void Mantisup() {     myservo.write(Angle_Zero); //4号引脚舵机直接转到90度   digitalWrite( 5 , LOW );   //前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );     digitalWrite( 10 , HIGH ); } //封装螳螂前进并低头动作子程序 void Mantisdown() {   myservo.write(Angle_One); //4号引脚舵机直接转到45度   digitalWrite( 5 , LOW );   //前进   digitalWrite( 6 , HIGH );   digitalWrite( 9 , LOW );     digitalWrite( 10 , HIGH ); }

4.扩展样机

本样机有按照：

① 2个直流电机 VS 1个直流电机；

② 颈部有关节 VS 颈部无关节；

③ 有翅膀 VS 无翅膀

等要素，可以排列组合出多种方案。

 

 

另外，也可以用各种手工材料给螳螂制作丰富多彩的外观。

 

5. 资料下载

资料内容：例程源代码、样机3D文件

下载途径： 机器螳螂