制作一个轮式机械臂小车【内附资料下载链接】

1. 运动功能说明

      轮式机械臂小车是一款搭载了机械臂的双轮小车。它的底盘具备基本的行驶和原地转向功能，机械臂具备抬升、放下、抓取等功能。整体上可以实现抓取、搬运、码放等功能，可作为搬运机器人、排爆机器人等的模型使用。

2. 结构说明

       轮式机械臂小车样机的底盘是一个小型双轮差速底盘，机械臂包含2个串联的 关节模组 和1个夹爪模组。

3. 运动功能实现

     本样机的运动功能相当于是把底盘、关节、夹爪的动作进行组合实现。

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（基于Arduino开源方案设计的一款开发板）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-135.html；Bigfish扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-136.html】

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下代码（Servo_Sync_Se.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-9-14 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能： 小车前进→机械臂下落→夹爪闭合→机械臂抬起→小车后退→夹爪张开   -----------------------------------------------------   实验接线： 机械爪：D4 腕部（连接机械爪）舵机：D7 底部舵机：D11 左轮：D9，D10 右轮：D5，D6。                                      ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> int SERVO_SPEED=20;                                        //定义舵机转动快慢的时间 int ACTION_DELAY=200;                                      //定义所有舵机每个状态时间间隔 Servo myServo[6]; int f = 50;                                                     //定义舵机每个状态间转动的次数，以此来确定每个舵机每次转动的角度 int servo_port[6] = {4,7,11,3,8,12};                            //定义舵机引脚 int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);     //定义舵机数量 float value_init[6] = {125, 130, 160, 30, 60, 120};                //定义舵机初始角度 void setup() {   Serial.begin(9600);   pinMode(5, OUTPUT);   pinMode(6, OUTPUT);   pinMode(9, OUTPUT);   pinMode(10, OUTPUT);   for(int i=0;i<servo_num;i++){     ServoGo(i,value_init[i]);   } } void loop() {   /*   servo_move(90, 130, 15, 70, 10, 150);   servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);   servo_move(90, 130, 140, 132, 44, 16);   servo_move(90, 90, 90, 36, 110, 75);   while(1){     f = 20;     SERVO_SPEED = 20;     servo_move(120, 90, 90, 70, 10, 150);     servo_move(90, 90, 90, 70, 10, 150);   };   */   //实现了定点多角度抓取、放置的动作   digitalWrite(5, HIGH);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(9, HIGH);   digitalWrite(10, LOW);   delay(1000);   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(9, LOW);   digitalWrite(10, LOW);   delay(1000);   servo_move(125, 70, 70, 30, 60, 120);   delay(500);   servo_move(98, 70, 70, 30, 60, 120);   delay(500);   servo_move(98, 160, 160, 30, 60, 120);   delay(500);   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, HIGH);   digitalWrite(9, LOW);   digitalWrite(10, HIGH);   delay(1000);   digitalWrite(5, LOW);   digitalWrite(6, LOW);   digitalWrite(9, LOW);   digitalWrite(10, LOW);   delay(1000);   servo_move(125, 160, 160, 30, 60, 120);   delay(500);   while(true); } void ServoStart(int which) {   if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]);   pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which) {   myServo[which].detach();   digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where) {   if(where!=200)   {     if(where==201) ServoStop(which);     else     {       ServoStart(which);       myServo[which].write(where);     }   } } void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3, float value4, float value5) {   float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3, value4, value5};   float value_delta[servo_num];   for(int i=0;i<servo_num;i++)   {     value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / f;     /**************************串口查看输出*****************************/ //    Serial.print(value_init[i]); //    Serial.print(" "); //    Serial.print(value_arguments[i]); //    Serial.print(" "); //    Serial.println(value_delta[i]);     /**************************串口查看输出*****************************/   }   for(int i=0;i<f;i++)   {     for(int k=0;k<servo_num;k++)     {       value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];       /**************************串口查看输出*****************************/ //      Serial.print(value_init[k]); //      Serial.print(" ");     } //    Serial.println();       /**************************串口查看输出*****************************/         for(int j=0;j<servo_num;j++)     {       ServoGo(j,value_init[j]);     }     delay(SERVO_SPEED);   }   delay(ACTION_DELAY);   /**************************串口查看输出*****************************/ //   for(int i=0;i<6;i++) //   { //    Serial.println(value_init[i]); //   }   /**************************串口查看输出*****************************/ }

4. 扩展样机

     可以通过更换底盘、增加机械臂数量、改变机械臂安装位置、增加或减少。

5. 资料下载 

资料内容：样机3D文件、例程源代码

下载途径：轮式机械臂小车