基于MATLAB的水下机器人机械手系统仿真

水下机器人是一种具有广泛应用前景的机器人技术，它可以在水下环境中执行各种任务，包括海洋科学研究、海底资源勘探和海洋工程等。其中，机械手系统是水下机器人的重要组成部分，它能够完成抓取、操纵和操作等任务。本文将介绍如何使用MATLAB进行水下机器人机械手系统的仿真，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义水下机器人的运动学模型。水下机器人的机械手通常由多个关节组成，每个关节都可以控制其位置和姿态。为了方便仿真，我们可以使用欧拉角表示机械手的姿态。以下是一个简化的水下机器人机械手模型的MATLAB代码示例：

% 定义机械手的关节数和长度
num_joints = 5;
link_lengths = [0.2 0.15 0.1 0.1