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MoveIt!是一个被广泛应用的开源软件,可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。
一、ROS 安装(indigo,ubuntu 14.04)
1、配置 Ubuntu 软件仓库
System Settings –>Software & Updates –> Ubuntu Software –> Downloadable from the Internet –> 选择:”main”、 “restricted”、”universe” 、 “multiverse”,也可以自己选择 Source code 源(个人建议选择东北大学或中国科学技术大学的镜像)。
2、添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。
sudosh−c‘echo“deb<ahref="http://packages.ros.org/ros/ubuntu"target="blank">http://packages.ros.org/ros/ubuntu</a><span> s u d o s h − c ‘ e c h o “ d e b < a h r e f =" h t t p : / / p a c k a g e s . r o s . o r g / r o s / u b u n t u " t a r g e t = " b l a n k "> h t t p : / / p a c k a g e s . r o s . o r g / r o s / u b u n t u < / a >< s p a n > (lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
可供选择的镜像源请参考:http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
3、添加 keys
$sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
- 1
4、安装 ROS
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
5、初始化 rosdep
$sudo rosdep init
$rosdep update
6、环境设置
每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好
$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
只想改变当前终端下的环境变量
$source /opt/ros/indigo/setup.bash
7、安装 rosinstall
$sudo apt-get install python-rosinstall
安装结束。
二、创建工作空间
1、创建一个空的catkin工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
2、编译该工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
3、更新环境变量
$ source devel/setup.bash
4、检测环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
三、MoveIt!安装
1、更新源:
$sudo apt-get update
2、安装 MoveIt!功能包
$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
3、下载对应机器人的 MoveIt!功能包,就可以用来对机器人进行运动规划了。
四、例子。
Pi Robot 机器人功能包
$cd ~catkin_ws/src
$git clone https://github.com/pirobot/rbx2.git
$cd rbx2
$git checkout indigo-devel
$cd ..
$catkin_make
$source devel/setup.bash
$roslaunch pi_robot_moveit_config demo.launch
显示如下: