ROS学习笔记1：基础知识

前言

本人ROS小白，利用寒假时间学习ROS，在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满15篇(1/15)。
环境：Ubuntu20.04、ROS1：noetic
环境配置：严格按照下方学习链接的教程配置，基本一次成功。
学习链接：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
对应链接文档：ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
本期关键词：vscode，helloworld（C++/python)，launch

VScode

VScode的安装

1. 在Ubuntu浏览器里直接搜索VScode，进入官网下载即可，注意要下载Linux版本的。
2. 在“下载”文件夹里找到刚刚下载的.deb文件，双击开始安装即可，如果安装失败，提示“密钥无法识别”等信息，可以运行指令sudo chmod 777 安装包文件名，然后再重复点击几次安装，直到成功为止。（本人就是这样安装成功的）

初始环境配置

1. 安装C++、Python、ROS等插件
2. 在创建好的工作空间下打开code，重新配置VScode的tasks.json文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}
// You can use the shortcut key "Ctrl+Shift+B" to complie.

3. 使用Ctrl+Shift+B快捷键编译，成功编译即初始化成功。

Hello World编写

实现流程

1. 创建工作空间
2. 创建ROS包，并添加依赖（通常为roscpp rospy std_msgs）
3. 编辑源文件（.cpp/.py）
4. 编辑配置文件（CMakeLists.txt）
5. 编译并执行（catkin_make和rosrun）

工作空间创建

1. mkdir -p catkin_ws/src在当前目录创建文件
2. cd catkin_ws
3. catkin_make
4. 用ls查看catkin_ws目录下是否多出了build和devel，有就表示创建成功
5. 需注意，ROS包的命名规则要求包名不能有大写字母，否则会有以下警告：WARNING: Package name "HelloWorld_Test" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.

基于C++

1. 在catkin_ws目录下打开vscode，命令：code .
2. 在src目录下创建ROS包和依赖库，在新的src目录下创建.cpp文件，测试代码如下：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc, argv, "hello");
    // 创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;

    // 控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

3. 写好之后修改CMakeLists.txt文件

# 这里的helloworld_test是hello.cpp的映射
add_executable(helloworld_test src/hello.cpp)

target_link_libraries(helloworld_test
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4. Ctrl+Shift+B编译
5. 另外：写C++代码时，VScode的一键代码排版快捷键：Alt+Shift+Q（可修改，我在Ubuntu的就是这，在Windows上的是Alt+Shift+F）
6. 代码执行：编译好之后，在工作空间目录（catkin_ws目录）下执行source ./devel/setup.bash，然后再运行roscore，新开终端，运行rosrun helloworld_test(包名) helloworld_test(cpp文件的映射)
7. 注意：一定要先执行roscore指令再执行source ./devel/setup.bash，最后再执行rosrun helloworld_test(包名) helloworld_test(cpp文件的映射) ，否则会报错，找不到ROS包

基于Python

1. 在ROS包下创建scripts文件夹，在scripts里创建.py文件，测试代码如下所示：

#! /usr/bin/env python

# 第一行是用来声明Python解释器的

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

2. 添加可执行权限：chmod +x 文件名.py
3. 编辑ROS包下的CMakeLists文件（注意不要编辑到工作空间src下的CMakeLists）

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/hello_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4. 配置好以上，编译和执行流程和C++的一样

launch文件

1. 示例：pkg、type、name是必有属性；pkg就是包，type就是节点类型，name可以自定义

<launch>

    <!--add node-->
    <!--turtle GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="gui" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" />
    <node pkg="helloworld" type="hello_c" name="hello" output="screen"/>

</launch>

2. 可以理解为将多个节点指令打包输出，使用roslaunch运行launch文件。
3. 终端指令格式：roslaunch helloworld(ROS包名) start_turtle.launch(ROS包launch文件夹下的launch文件)