ROS学习笔记5：C++基础知识

前言：

        作为一名机械专业学生，在没有C++基础的情况下，直接网上的代码资源学习ROS收获不大。虽然老师们并不要求我们会写相关代码，但能看懂代码段的含义是非常必要的，因此在正式开始ROS学习应用前需要对C++有基本概念。

一、C++介绍：

1.面向过程程序设计的缺点：

（1）可读性不佳：在面向过程的程序设计中，函数及其所操作的数据结构没有直观的联系，导致随着程序规模的增加可读性下降。

（2）扩展性差：面向过程程序设计没有“封装”和“隐藏”的概念，要访问某个数据结构中的某个变量可以直接访问，但要修改该变量时需要将所有访问该变量的语句都找出来修改，且难以差错和重用代码。

2.C++的特点：

        C++是C语言的继承，既可以进行C语言的过程化程序设计，又可以进行以抽象数据类型为特点的基于对象的程序设计，还可以进行以继承和多态为特点的面向对象的程序设计。

二、类和对象：

1.介绍类和对象：

（1）面向对象编程：

        面向对象是相对于面向过程来讲的，面向对象思想是把相关的数据和方法组织为一个整体来看待，从更高的层次来进行系统建模。

        面向对象有三大特性：封装、继承和多态。

        C++中的类是实现面向对象编程的核心要素。

（2）类的介绍：

        类是根据客观事物抽象而成，形成一类事物；然后用类去定义对象，形成这类事物的具体个体；类把属性和方法进行封装，同时对类的属性和方法进行访问控制。

        下面举例圆类说明：

1）代码段：

//要使用C++输入输出工具，要提供这两行代码 
#include<iostream>      //包含输入输出函数的头文件 
using namespace std;    //释放std命名空间中的变量名，函数名以及类型名

//声明常量PI=3.14 
const double PI=3.14;

class Circle
{
public: //访问权限：公共的权限

    //属性
	double R;//半径
	
	//方法
	
	//获取圆的周长
	double cal_zc()
	{
		return 2*PI*R;
	}
	
	//获取圆的面积
	double cal_mj()
	{
		return PI*R*R;
	}
};

int main()
{
	//创建对象
	Circle c;                               //声明类的对象
	c.R=10;                                 //创建对象
	cout<<"半径为："<<c.R<<endl;             //访问公共成员属性半径并显示
	cout<<"周长为："<<c.cal_zc()<<endl;      //计算周长和面积并显示
	cout<<"面积为："<<c.cal_mj()<<endl;
	
	return 0; 
}

2）结果：

3）解释代码： 

        ①Circle是一个类，其中封装了一些方法：

一个属性：R

两个方法：cal_zc()和cal_mj()，分别计算圆的周长和面积

        ②public规定了类中的内容的访问权限。（访问权限有public，private和protected）

public：公有成员，可以