视觉SLAM十四讲》学习笔记——第二章

写在前面

正在学习高翔老师的视觉slam十四讲。为了记录个人认为的书中重点和注意事项，方便以后查阅，写下这篇内容。

一、ubuntu系统的安装

书中推荐安装ubuntu14.04版本，但经过多次尝试，本人笔记本无法正常安装使用ubuntu14版本。于是最终安装了ubuntu16.04版本系统，但仍没有解决无法正常使用独显的问题。

1.1安装ubuntu双系统的准备

1. 下载ubuntu IOS镜像文件
   官方下载速度很慢，个人使用 网易的镜像源。值得注意的一点是：desktop版本为常规版本，server为无图形界面的版本。所以应下载desktop版本。
2. 下载UltraiSO工具
   ultrailso软件是用来制作u盘启动盘。官方下载地址。官方可以免费下载试用，破解版自行寻找。
3. 制作u盘启动盘
   该步骤会将U盘格式化，请提前备份。
   打开ultrailso…
   4.等有时间再写接下来的内容，毕竟这部分不是重点。

二、库安装

作者源码地址

g++（一般已经安装）

sudo apt-get install g++

cmake

sudo apt-get install cmake

集成开发环境（IDE） Kdevelop

sudo apt-get install kdevelop

没错，自动安装的命令都是这样，注意要小写。

三、程序

3.1 g++

g++本质是一个C++编译器。使用g++编译一个可执行文件（如 helloSLAM.cpp），

g++ helloSLAM.cpp

之后，所在目录会多出一个a.out文件（这是默认生成名）。输入如下命令运行

  ./a.out

3.2 cmake

cmake作用：当程序越来越复杂，互相调用越来越多，就需要用到cmake来进行编译。

cmake最核心需要两个文件：CMakeLists.txt 和testSLAM.cpp

3.2.1 CMakeLists.txt

CMaKeLists.txt文件，主要是声明对该目录文件所要作什么事情。最基本的样式如下

#声明要求的cmake最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

#声明一个cmake工程
project(TestSLAM)

#声明一个可执行文件
add_executable( testSLAM testSLAM.cpp )

该文件方便我们对工程进行扩展和补充。

3.2.2 .cpp文件

testSLAM.cpp文件为程序的主函数部分，包含main函数。

3.2.3编译与执行

使用cmake命令编译c++程序，需在该文件夹打开终端，输入如下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

注意，以上命令只是编译。如编译成功，则会产生testSLAM文件。执行如下：

 ./testSLAM

3.3 使用库

3.3.1 什么是库？库的作用？

在C++工程中，只有main函数会生成可执行程序。其他代码，我们将其打包成库，供其他程序调用。

3.3.2 库的分类

在Linux中，库文件分为静态库和共享库两种。

静态库以 .a 作为后缀，每次被调用都会生成一个副本，移植时更不容易出错。

共享库以 .so 作为后缀，共享库只有一个副本，所以更省空间。

3.3.3 库的编写与生成

编写库文件需要三个文件： .cpp文件、CMakeLists.txt文件、 .h文件 。
其步骤是：

1. 编写.cpp文件(库的主体)
2. 编写CMakeLists.txt文件（用于编译生成库压缩包）
3. 在文件夹里打开终端，编译生成库压缩包
4. 编写.h头文件（方便调用查阅）

.cpp 文件里编写库中的函数，是库文件的主体。这里假设我们的文件为libtestLib.cpp。

CMakeLists.txt文件用于生成库文件压缩包。编写如下:

#生成静态库testLiib
add_library( testLib libtestLib,cpp )

#生成共享库testLib_shared
add_library( testLib_shared SHARED libtestLib.cpp )

有以上两个文件后，就可以编译生成库文件压缩包了。命令如下：

cd build
cmake ..
make

这时build文件夹就会生成testLib.a（或testLib_shared.so）文件。

得到库函数压缩包后，还需要编写**.h文件**，以声明库中包含的函数，方便查阅与调用。常规编写模式如下：

#ifndef LIBTESTLIB_H_
#define LIBTESTLIB_H_
//此处写函数声明，例如：
void printHello();
#endif

3.3.4 调用库

为了调用库，须在主程序的CMakeLists.txt文件和.cpp文件做如下更改。

CMakeLists.txt中将库链接至工程

#在add_executable( 生成文件名 主程序.cpp )后添加
#target_link_libraries( 生成文件名  库文件名 )
target_link_libraries(  testSLAM   tsetLib_shared )

.cpp文件添加包含库头文件

#include "libtestLib.h"

3.4 Kdevelop

3.4.1基本使用

在该书中，主要使用打开CMakeLists.txt方式完成编程。本人习惯先在文件夹中创建CMakeLists.txt和.cpp文件。然后打开Kdevelop，在左侧点击“Projects”->“Open project”，打开CMakeLists.txt文件。
生成工程后，再编写CMakeLists文件，.cpp文件。然后写好主体后build一遍。然后继续编程。

3.4.2 调试

在编程栏左侧添加好断点，点击“Debug”进行调试。
在左侧“Variables”可查看变量值。
快捷键：单步运行(F10)、单步跟进(F11)、单步跳出(F12)。

3.4.3 常见错误

使用Kdevelop时，“Execute”经常出现以下两种问题：

1. No valid executables specified
2. Could not start program.Make sure that the path is specified correctly
   
   

这为启动项问题。解决方法如下：点击上方“Run”->“Configure Lanuches”，删除原本的Launcher。然后点击“Add New”，添加新的Launcher。回主界面“Build”后，再点击下图红圈位置，在build文件夹中选择生成文件（无后缀的）即可。