Eminbogen-CSDN博客

原创一起做激光SLAM[六]isam于SLAM位姿因子图优化的使用

isam的使用1.设置iSAM参数，并将参数输入ISAM优化函数ISAM2Params parameters;parameters.relinearizeThreshold = 0.01;parameters.relinearizeSkip = 1;ISAM2 isam(parameters);2.定义需要优化的图和优化的参数NonlinearFactorGraph graph;Values initialEstimate;3.加入欲优化的初值，添加单点的先验因子和边先验因子

2020-09-12 18:43:31 7510 17

原创一起做激光SLAM[五]ICP匹配用于闭环检测

本节目标：利用ICP进行闭环检测，完成闭环。预期效果：通过闭环检测完成了左上角闭环。rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1o-noUxgVCdFkaIH21zPq0A 提取码: mewi程序：https://gitee.com/eminbogen/one_liom

2020-09-02 16:10:14 4461 8

原创一起做激光SLAM[四]常见SLAM技巧使用效果对比，后端

本节目标：搭建一套700行代码的激光SLAM。通过对ALOAM进行修改实验，确定对激光SLAM最核心的技巧，并接上节里程计，完成后端，构建较大场景(轨迹约2km)地图。预期效果：rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1o-noUxgVCdFkaIH21zPq0A 提取码: mewi程序：https://gitee.com/eminbogen/one_liom实际地图与ALOAM效果ALOAM修改实验因为先试了一下LOAM跟丢了，所以用完.

2020-08-18 17:50:30 3189 2

原创一起做激光SLAM[三]位姿估计，ceres优化，地图构图

本节目标：搭建一套400行代码的里程计。需要plane特征进行点面距离估计达到位姿优化效果，使用ceres优化，将地图和轨迹显示在rviz上。edge特征匹配，地面点利用，两段优化，特征筛选加入在下节，所以这次目标就是水水地跑通。预期效果：rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp程序：https://gitee.com/eminbogen/one_liom点面匹配...

2020-08-01 14:55:33 4464 14

原创一起做激光SLAM[二]提取特征点和地面点

本节目标：提取edge点和plane点与地面点并显示预期效果：rosbag数据: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zsp程序：https://gitee.com/eminbogen/one_liom特征点对于edge和plane特征点，我们使用常规的曲率提取的方式，...

2020-07-30 10:55:49 4934 3

原创一起做激光SLAM[一]ros里SLAM常用功能的熟悉

向高翔大佬学习，想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程，目前是研一学生，有大佬发现问题请告诉我，谢谢。希望囊括slam里ros的基本使用，激光特征提取，地面提取，ceres对于优化的使用，gtsam因子图优化使用，imu与激光雷达融合使用，GPS使用，闭环检测这些基础用法。本节目标：了解launch，package.xml,rviz文件的写法与使用，接收rosbag点云数据，然后分两层输出到rviz。预期效果：首先要安装ros例如：https://blo.

2020-07-24 22:09:27 4645 10

原创 [Bug集合]ASSERTION FAILED Call to publish() on an invalid Publisher

Bug报错内容[FATAL] [1602947663.246764362]: ASSERTION FAILED file = /opt/ros/kinetic/include/ros/publisher.h line = 102 cond = false message =[FATAL] [1602947663.246961301]: Call to publish() on an invalid Publisher[FATAL] [1602947663.247034...

2020-10-17 23:20:22 4578 2

原创 pcl::getTranslationAndEulerAngles精度缺失问题

pcl::getTranslationAndEulerAngles的功能是根据仿射矩阵计算x,y,z,roll,pitch,yaw但发现这种计算的rpy有一定的精度问题，于是进行了实验。一个是从一个四元数，根据eulerAngles计算rpy，再根据rpy与下述公式计算回四元数，发现误差极小。 Eigen::Quaternionf q; q = Eigen::Quaternionf ( r_matrix ); std::cout<<"q0 = "<&

2020-09-11 17:50:06 2369 1

原创 [Bud集合]error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_M

required from here/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32:40: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY #define EIGEN_STAT...

2020-09-11 14:30:42 4854 4

原创 ros环境下，tf::tfMessage的读取，使用，读取kitti数据集groundtruth显示

读取kitti数据集并显示groundtruth是检验自己slam算法的必须品。读取rosbag里的tf::tfMessage就是groundtruth。如这个数据包：

2020-09-09 15:42:37 2117

原创 linux压缩成多个包，并从多个包解压（分卷压缩and合并解压）

分卷压缩：tar czf - test | split -b 1G - test.ziptest为文件名，1G是分卷大小合并：cat test.zip* > test.zip之后就正常解压即可。分卷压缩：合并解压：

2020-09-09 14:44:19 4706

原创 [Bug集合]No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist

ros中rviz使用时的入门问题。你的坐标系没有给出参考点坐标。要么cmd一下 rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 要么程序中输出一下tf，例如#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_datatypes.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>stati

2020-07-24 20:34:07 13214 3

原创 LIO_SAM实测运行，论文学习及代码注释[附对应google driver数据]

作者Tixiao Shan在2018年发表过LeGO-LOAM，当时他还在史蒂文斯理工学院读博士，19年毕业之后去了MIT做助理研究员（羡慕.jpg）。。。这篇文章LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分，然后更详细地描述了LeGO-LOAM帧图匹配部分的设计动机和细节。(引用于知乎大佬文章【论文阅读38】LIO-SAM)原文：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/config

2020-07-18 21:15:01 38986 91

原创 ros下loam保存数据，生成pcd文件[附代码和数据]

最近项目比较忙没空更新博客，发现问保存LOAM生成点云数据的小伙伴挺多，现写个博客说一下。方法一。可以改loam程序，一段时间不再输入数据则保存pcd。方法二。可以使用ros实时录包但这样数据会在保存前堆在内存里，如果不降采样，内存就很吃紧，跑不了大数据，也很难加入实时优化。...

2020-07-10 19:11:13 2754 4

原创 ALOAM试跑及程序注释

ALOAM是秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，算是入手激光SLAM非常简单的程序了代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM数据：链接: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zspgraph：效果：注释：scanRe...

2020-04-23 16:48:31 13591 14

原创 livox_loam试跑与livox_mid40使用

livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统，使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达代码开源：https://github.com/hku-mars/loam_livox

2020-04-16 10:07:40 8182 32

原创 ROS新手问题 [rospack] Error: package '***' not found

例如[rospack] Error: package 'beginner_tutorials' not found[rospack] Error: package 'agitr' not found[rospack] Error: package 'package-name' not found首先一个cmd输入source devel/setup.bash另起一个...

2020-04-09 16:43:10 5560 2

原创 2020.4实测可用 Ubuntu16.04 ros安装

0.改源sudo gedit /etc/apt/sources.list我全删了改成了中科大的，如果用其他的应该也可以。deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-sec...

2020-04-08 16:38:50 1194

原创 linux下bilibili视频缓存变MP4

使用火狐浏览器的插件ant打开bilibili页面即可下载视频和音频m4s文件之后使用ffmpeg进行融合ffmpeg -i video.m4s -i audio.m4s -c:v copy -strict experimental output.mp4唉继续做明天英语演讲的ppt...

2019-10-29 16:03:36 3349

翻译 [论文学习]Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems

题目：Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems作者：秦通沈邵劼摘要：精确状态估计是机器人导航、自主驾驶、虚拟现实和增强现实等多种智能应用的基础模块。视觉与惯性融合是近年来发展起来的一种六自由度状态估计技术。不同传感器测量数据记录的时间瞬间对系统的鲁棒性和准确性至关重要。在实践中，每个传感器的时间戳通...

2019-07-28 11:14:00 2350 2

原创 pangolin于SLAM的实战学习（三）

目录9.绘制点和制作点云效果10.将图像特征点加入原第八程序程序：https://github.com/eminbogen/7.16Pangolin上一节：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/961348579.绘制点和制作点云效果绘制点是比较简单的：在绘图的子函数中加入类似如下语句即可，给予颜色和位置。...

2019-07-22 09:11:11 1705

原创 [Bug集合]Opencv对图像元素数值提取，像素打印为乱码，颜色数值不正确

元素数值提取，像素打印为乱码：注意提取出来后暂时寄存为什么格式，img.at<Vec3b>(10,10)[0]这出来肯定是uchar型，那么cout肯定就是你所谓的乱码。如果int(img.at<Vec3b>(10,10)[0])就是你需要的数值了颜色数值不正确：图片存储数据为BGR的次序，不是RGB好吧，这种问题还需要写博客吗，可是我就是犯了23...

2019-07-20 15:28:37 1342 3

转载 [转]ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位算法详解

转自https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/80640663ORB_SLAM2的作者在2017年提出了具有地图重用功能的单目视觉惯性定位算法，该算法的具体思路和港科大的VINS有着异曲同工之妙，整体过程可分为下面几个部分：1.整体流程与基础知识总结2.基于流型的IMU预积分3.IMU初始化（视觉惯性联合初始化）4.紧耦合优化模...

2019-07-20 09:23:09 846

转载 [转]34篇 CVPR2019 论文实现代码

转自：http://www.sohu.com/a/322172051_7172101.《Shapes and Context: In-the-wild Image Synthesis & Manipulation》(CVPR 2019) GitHub地址：https://github.com/aayushbansal/OpenShapes2.《Robust Point Clou...

2019-07-18 11:25:43 1290 1

原创 pangolin于SLAM的实战学习（二）

目录5.添加选项6.添加按钮7.添加文字输出8.添加图片程序：https://github.com/eminbogen/7.16Pangolin上一节：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/96096868下一节：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/detail...

2019-07-16 16:01:39 4295 8

原创 pangolin于SLAM的实战学习（一）

目录前言1.安装pangolin2.绘制简单图像3.绘制SLAM相机位姿变化4.多线程绘制相机位姿变化前言程序：https://github.com/eminbogen/7.16Pangolin下一节：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/96134857手册：http://docs.ros.org/...

2019-07-16 11:04:10 8372 21

转载 VINS技术与代码学习

VINS技术路线转自：https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/detai...

2019-07-10 10:17:10 684

转载 [论文学习] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System原文发表于：IEEE Transactions on Robotics (Impact Factor: 2.43). 10/2015摘要：本文主要讲了ORB-SLAM，一个基于特征识别的单目s...

2019-07-10 09:27:52 838

翻译 [论文学习]Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces

Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces论文下载摘要：这篇论文提出了一种在位置环境下进行相机姿态估计的方法。虽然之前已经有人提出过SLAM算法进行机器人探索，但我们独特地设计了一种在小型AR工作环境下跟踪手持相机的系统。我们将跟踪和构图设定为两个独立的目标。我们在一个双核电脑上构建了两个线程，一个线程用于解决不稳定手持运动的...

2019-07-09 09:50:44 2145

原创 [论文学习]复杂环境下视觉 SLAM 闭环检测方法综述

目录1引言1.1专业背景1.2技术背景2.场景描述2.1局部描述子2.2全局描述子2.3局部区域的全局描述子2.4结合深度信息的场景描述2.5场景的时变描述3.决策模型3.1决策模型建立3.2 利用度量信息3.3 利用几何信息4.闭环检测性能评价5.发展方向作者：刘强,段富海,桑勇,赵健龙摘要:随着无人驾驶技术和虚拟现实技术的...

2019-06-28 21:26:50 2915

翻译 [翻译学习]MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM

目录1.介绍1.1本文的贡献2.研究现状2.1基于视觉的SLAM3.方法3.1概率三维地图3.2自然视觉地标3.3系统初始化3.4运动建模与预测3.5主动特征测量和地图更新3.6特征初始化3.7地图管理3.8功能取向估计4.结果:交互式增强现实5.结果：人形机器人的SLAM5.1视觉5.2陀螺仪5.3结论6.系统细节6...

2019-06-28 21:21:09 3348

原创三维重建数据--巴黎圣母院

SLAM和点云方向的小伙伴不做一下吗？来源于BigSFM数据网站链接: https://pan.baidu.com/s/1s5t5GiTUMUgp8qXppN1uNA 提取码: 5xxx

2019-04-17 14:24:35 1215

原创 [Bug集合]collect2: error: ld returned 1 exit status

bug内容 collect2: error: ld returned 1 exit status原因可能：1.最常见情况是程序本身需要头文件或cpp文件被遗漏了比如你写好了程序，但你是linux环境下用cmake编译，但cmakelist里没写入这个cpp文件2.h文件中相关的函数在cpp文件中没有定义，或者说函数的声明(.h中)与定义(.cpp中)不一致...

2019-04-15 09:09:56 4266

原创对于高翔一起做RGB-D SLAM中问题进行的程序修改[附代码]

高翔博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/%E4%B8%80%E8%B5%B7%E5%81%9ARGB-D%20SLAM/个人程序：https://github.com/eminbogen/one_slam作为小萝卜N+10086号，来的时候大部队已经走了很远了，所以很多库的版本发生了变化，程序也需要修改。具体如下：程序I...

2019-04-08 09:22:43 1041 8

转载 [Bug集合]OpenCV Error: Assertion failed ((type == CV_8U && dtype == CV_32S) || dtype == CV_32F)

转自：https://blog.csdn.net/qq_33591712/article/details/83050019在做视觉里程计时，之间套用高博slam14讲的方法时报错：OpenCV Error: Assertion failed ((type == CV_8U && dtype == CV_32S) || dtype == CV_32F) in batchDist...

2019-03-25 15:01:40 2875

原创 [Bug集合]undefined reference to `g2o::csparse_extension::writeCs2Octave

一般是g2o没用好。参考这篇文章。https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/88698597可能出现以下问题：../../lib/libmyslam.so: undefined reference to `g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const*, cs_di_sparse...

2019-03-20 21:33:31 4003 2

原创正确使用g2o各类线性方程求解器

g2o::LinearSolverEigen g2o::LinearSolverDense g2o::LinearSolverCSparse g2o::LinearSolverCholmod是常用的线性方程求解器一套可运行程序(包括不同梯度下降优化器)链接: https://pan.baidu.com/s/1PyJ4kU3Jx6FGfWR23VzwfA 提取码: 3uw6使用需要三个地方...

2019-03-20 21:33:14 4010 1

原创 [Bug集合]OpenCV Error: Assertion failed (confidence >0&&confidence 小于1) ptsetreg.cpp, line 178

吐槽：为什么标题里的小于号是非法字符呢？？？ “<<<<<<<<”Bug全内容：OpenCV Error: Assertion failed (confidence > 0 && confidence < 1) in run, file /home/eminbogen/下载/opencv-3.1.0/modu...

2019-03-18 10:58:30 1316 8

转载 [转]C++ 读写创建TXT文件，使用TXT文本指针等

转自：https://blog.csdn.net/qq_29406323/article/details/81261926一、文件的输入输出二、从txt文件中读取二维数组（int 以及string）三、从txt文件读取的数据存到struct中&amp;nbsp;一、文件的输入输出1.fstream提供了三个类，用来实现c++对文件的操作。（文件的创建、读、写）。ifstream&amp;nbsp;：...

2019-03-13 11:24:38 4094 2

转载 [转]Linux下Latex的安装与使用，包括中文字体设置

找个很多经验，这篇成功了。https://blog.csdn.net/jdpshq/article/details/12105303我不懂Word，前几个月想写一篇关于机器视觉应用的小论文，感到很吃力，今天突发奇想，想把之前一直想学的LaTeX排版方法学一下，之前已经把编写环境，学习资料都挑选好了，主要想使用TeXmaker，今天直接打开即可。很快发现中文在TeXmaker输入没问题，但是输...

2019-03-13 09:19:52 3657

空空如也

空空如也