sinat_39659902的博客

原创 视觉SLAM十四讲 总结

原创 视觉SLAM十四讲 第14讲 SLAM的现在与未来

1、经典SLAM方案2、比较不同SLAM的特点3、SLAM发展方向文章目录0、常用开源SLAM方案1、mono-slam2、PTAM3、ORB-SLAM4、LSD-SLAM5、SVO终. SLAM未来研究方向1、视觉+惯导（主要方向）2、语义SLAM其他方向0、常用开源SLAM方案1、mono-slam扩展卡尔曼滤波后端，前端为稀疏特征点；缺点：路标数量有限，稀疏特征点容易丢失；停止开发\color{red}{停止开发}停止开发2、PTAMparallel trancking.

原创 视觉SLAM十四讲 第13讲 建图

1、单目SLAM的深度估计2、实验完成单目SLAM3、RGBD重建中的几种地图机器人上的 SLAM，希望地图能够用于定位、导航、避障和交互，特征点地图不能满足这些需求。文章目录0. 引言（地图的五个作用\color{red}{地图的五个作用}地图的五个作用）13.2 单目稠密重建1、立体视觉2、单目稠密重建技术3、实践-单目稠密重建4、实验3中存在的问题与解决13.5 更常用的稠密建图--RGBD1、点云地图2、八叉树地图 octomap库0. 引言（地图的五个作用\color{red}{.

原创 视觉SLAM十四讲 第12讲 回环检测

1、为什么进行回环检测2、基于词袋的回环检测3、dbow3实验文章目录

原创 视觉SLAM十四讲 第10、11讲 后端

1、后端概念理解2、EKF后端3、非线性优化后端4、实践中使用g2o和ceres文章目录

原创 视觉SLAM十四讲 第9讲 实践章-前端设计

1、设计里程计前端2、出现的问题并解决文章目录

原创 视觉SLAM十四讲 第8讲 视觉里程计2

1、光流法原理2、直接法估计相机位姿3、g2o在直接法的应用文章目录

原创 视觉SLAM十四讲 第7讲 视觉里程计1

1、特征点的提取和匹配方法2、对极几何原理3、PNP问题4、ICP问题5、三角化问题文章目录

原创 视觉SLAM十四讲 第6讲 非线性优化

1、最小二乘法含义2、理解高斯牛顿法和列文伯格马夸尔特方法3、g2o库和ceres库使用文章目录

原创 视觉SLAM十四讲 第5讲 相机与图像

1、相机模型、参数2、投影成像原理3、opencv图像储存文章目录

原创 视觉SLAM十四讲 第4讲 李群与李代数

1、理解李群 旋转矩阵SO(3),变换矩阵SE(3)2、理解李代数 旋转矩阵so(3),变换矩阵se(3)3、理解扰动模型（李代数）4、sophus库运算文章目录0. 引言0. 引言为什么引入李群与李代数？\color{red}{为什么引入李群与李代数？}为什么引入李群与李代数？SLAM是通过最优化R,t使得误差最小，使得观测数据最贴合实际...

原创 视觉SLAM十四讲 第3讲 三维空间刚体运动

主要目标:1、理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角2、掌握eigen库的矩阵、几何模块使用方法

原创 视觉SLAM十四讲 第2讲 初识SLAM

1、相机速度普通相机能以30张图片每秒钟的速度采集图像，高速相机更快。2、单目相机的尺度不确定性首先，单目相机能够得到单张的相片，但是我们从单张之中是无法得到其深度距离\color{red}{深度距离}深度距离的；因此，我们对单目相机进行了移动，造成双目相机的效果，在图像运用上出现了视差，此时，可以得到其距离信息；但，该值仍旧是一个相对值\color{red}{相对值}相对值，原因是：如果把相机的运动和场景大小同时放大两倍，其在相机中的图像是一样的，真实尺度（实际物体的大小）\color{red}

原创 视觉SLAM十四讲 第1讲 源代码

1、源代码高翔博士源代码https://github.com/gaoxiang12/slambook2