思盖木木の博客

对技术大牛的敬仰之路~

视觉理论学习(RANSAC与重建算法)

KinectFusionkinectfusion3D重建基本算法 https://blog.csdn.net/xiaohu50/article/details/51592503https://blog.csdn.net/viewcode/article/details/8426846​​ TS...

2019-03-15 20:49:45

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彩色直方图均衡*OpenCV*Qt

代码 参考自《OpenCV图像处理编程实例》 main.cpp #include <QCoreApplication> #include<opencv2/opencv.hpp&...

2019-03-14 16:51:22

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灰度变换_增强图像暗部细节(直方图均衡化,对数变换,Gamma变换)

直方图均衡化 定义 直方图均衡化(Histogram Equalization) 又称直方图平坦化,实质上是对图像进行非线性拉伸,重新分配图像象元值,使一定灰度范围内象元值的数量大致相等。 作用 增强图像的细节部分 原理 直方图均衡化就是对图像进行非线性拉伸,使得变换后的图像直方图分布...

2019-03-14 15:44:27

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KinectV2保存图片序列(B键开始,E键结束保存)

实现功能 KinectV2保存图片序列, 仅仅控制开始结束, 例如, 按键B(Begin)开始保存, 按键E(End)结束保存. 保存路径为当前工作路径,在此为~/catkin_ws/ 写在前面 首先,简单理解运行Kinect2显示图像时的代码 rosrun kinect2_viewer kine...

2019-03-12 07:56:31

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报告图片收集

2019-03-03 11:44:05

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运行RGBD SLAM V2(KinectV2+ROS Indigo+Ubuntu14.04)

实时场景 前期工作 参考:https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549416.html 1.相关软件和库(例如:ROS、PCL、OpenCV、G2O)的安装以及catkin工作空间的创建:参考上边链接教程的第1~5步 2.RGBD SLAM V2编译安装...

2019-02-26 09:36:59

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BUG(跑SLAM14-ch12)

error1: no matching function for call to ‘cv::ORB::create()’ Ptr< Feature2D > detector = ORB::create(); ^ //...

2019-02-24 21:17:55

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解决Ubuntu双显示器屏幕边缘鼠标粘滞问题

笔记本在ubuntu下使用了扩展屏幕,使得两个显示屏可以协同工作,比一个屏幕工作起来方便多啦,一个可以写文章,一个可以当参考,可以边看别写,十分惬意。但是有一个问题,**每次鼠标在两个屏幕直接移动的时候,总是被屏幕边缘粘住,不让移到另一个屏幕上,除非以很快的速度移动才能把鼠标从一个屏幕移动到另一个...

2019-02-23 15:08:43

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BUG(跑slam14-ch6-g2o)

安装g2o依赖项: sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev //根据14讲书,注:最后一个依赖项需要table...

2019-02-23 09:39:19

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Ubuntu死机时重启

使用“魔法键”: Alt+SysRq + r,e,i,s,u,b(确实很好背,就是单词 busier (英语"更忙"的意思)的倒写)。 具体做法应该是: 伸出你的左手,同时按住+键,别松开 右手先按一下,左手别松开,等1秒 右手按一下R,左手别松开,...

2019-01-23 22:05:21

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g2o_viewer 运行 Segmentation fault

在运行g2o_viewer ***.g2o时,报错Segmentation fault (core dumped) 写在前面 当时搜索到了两种解决方案,方案一比较主流,我的Qt版本是5.2.1之前装系统时也有了Qt 4所以感觉方案一应该是正解就先使用了方案一; 之后在解决问题的途径中又发现自...

2019-01-23 20:35:41

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error: undefined reference to ***

一般原因 1. 没有指定对应的库(.o/.a/.so) 使用了库中定义的实体,但没有指定库(-lXXX)或者没有指定库路径(-LYYY),会导致该错误。 Linux下文件的类型是不依赖于其后缀名的,但一般来讲: .o,是目标文件,相当于windows中的.obj文件 .so 为共享库,是...

2019-01-22 10:04:37

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error: 'XXXX' was not declared in this scope

# 对于变量和函数,如果未定义都会出现这个错误。 一般有如下几种可能: 1.忘记定义 写代码的时候疏忽了,导致一些变量直接使用但没有定义。只要对应定义相应的函数或变量即可。 2.拼写错误 写代码的时候,敲错了字符,比如sum敲成了Sum, average敲成averge等。对应修改即可。...

2019-01-22 09:59:19

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“一起做RGB_D SLAM”学习笔记(67)

---------原作笔记,感谢高博 https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/一起做RGB-D SLAM/ part6 VS part5 slamBase部分:基本相同,除了part6的slamBase.h中FRAME帧结构中添加一句int frameI...

2019-01-21 21:53:43

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将PCD文件转化为PLY格式输出(QT+PCL)

环境 ubuntu 14.04 Qt 5.2.1 PCL 1.7 剩下的话不多说,直接放代码 pcd2ply.pro QT += core QT -= gui TARGET = pcd2ply CONFIG += console CONFIG -= app_b...

2019-01-19 17:28:48

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MeshLab学习笔记

写在前面 这两天老师提了一个需求,让测量点云图上两点间的距离,因为学习不深入,本来以为会特别复杂,不过一步一步竟然很快给试出来了,超开心的~ 大体思路: pcd–>ply–>用MeshLab打开,测量 备注: *.pcd格式:点...

2019-01-19 17:12:44

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对g2o的理解和学习(基于slamEng.cpp)

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html 最后总结一下做图优化的流程。 1.选择你想要的图里的节点与边的类型,确定它们的参数化形式; 2.往图里加入实际的节点和边; 3.选择初值,开始迭代; 4.每一步迭代中,计算对应于当前估计值...

2019-01-15 22:11:33

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census变换理解

算法原理 Census变换是使用像素邻域内的局部灰度差异将像素灰度转换为比特串,思路非常简单,通过将邻域窗口(窗口大小为n×m,n和m都为奇数)内的像素灰度值与窗口中心像素的灰度值进行比较,将比较得到的布尔值映射到一个比特串中,最后用比特串的值作为中心像素的Census变换值Cs,如下图所示: ...

2019-01-12 10:31:47

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Bundle Adjustment--即最小化重投影误差(高翔slam第七讲)

https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html

2019-01-08 00:37:22

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KinectV2启动操作

采集Kinect2的图像 cd ~/catkin_ws/ *确认配置环境 source devel/setup.bash //如果在用户配置文件中gedit ~/.bashrc中改变了其内容,则运行前需要再运行该句配置一遍,否则执行下句时会出现BUG 运行roslaunch roslau...

2018-12-24 20:29:46

阅读数 235

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