思盖木木の博客

KinectFusionkinectfusion3D重建基本算法https://blog.csdn.net/xiaohu50/article/details/51592503https://blog.csdn.net/viewcode/article/details/8426846​​TSDF截断符号距离场(truncatedsigned distance function)表达三维场景,算...

代码参考自《OpenCV图像处理编程实例》main.cpp#include <QCoreApplication>#include<opencv2/opencv.hpp> #include <iostream>using namespace cv; //下面的所有cv相关类型不用加上前缀了using namespace std;int ma

直方图均衡化定义直方图均衡化(Histogram Equalization) 又称直方图平坦化,实质上是对图像进行非线性拉伸,重新分配图像象元值,使一定灰度范围内象元值的数量大致相等。作用增强图像的细节部分原理直方图均衡化就是对图像进行非线性拉伸，使得变换后的图像直方图分布均匀。图像的灰度分布集中在较窄的范围内，这就导致了图像的细节不够清晰。为什么不清晰呢，因为灰度分布较窄时，那么，...

实现功能KinectV2保存图片序列, 仅仅控制开始结束, 例如, 按键B(Begin)开始保存, 按键E(End)结束保存. 保存路径为当前工作路径，在此为~/catkin_ws/写在前面首先，简单理解运行Kinect2显示图像时的代码rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer意义为，运行kinect2_viewer包中的kinect2_viewer节点...

实时场景前期工作参考：https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549416.html1．相关软件和库（例如：ROS、PCL、OpenCV、G2O）的安装以及catkin工作空间的创建：参考上边链接教程的第1~5步2．RGBD SLAM V2编译安装：参考上边链接教程的第6步3．配置实时V2的运行文件：#终端1cd ~/rgbdslam_catkin_...

error1: no matching function for call to ‘cv::ORB::create()’Ptr< Feature2D > detector = ORB::create();^// Ptr< Feature2D > detector = ORB::create();此为原代码 Ptr<Feature2D&a

笔记本在ubuntu下使用了扩展屏幕，使得两个显示屏可以协同工作，比一个屏幕工作起来方便多啦，一个可以写文章，一个可以当参考，可以边看别写，十分惬意。但是有一个问题，**每次鼠标在两个屏幕直接移动的时候，总是被屏幕边缘粘住，不让移到另一个屏幕上，除非以很快的速度移动才能把鼠标从一个屏幕移动到另一个屏幕上。**这个问题困扰了我很久，今天才发现原来解决起来非常简单，现在记录一下。在桌面点击屏幕右上角...

安装g2o依赖项：sudo　apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev　libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev//根据14讲书，注：最后一个依赖项需要table键来填充名称https://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/7222430.ht...

使用“魔法键”：Alt+SysRq + r,e,i,s,u,b（确实很好背，就是单词 busier (英语"更忙"的意思)的倒写）。具体做法应该是：伸出你的左手，同时按住+键，别松开右手先按一下，左手别松开，等1秒右手按一下R，左手别松开，等1秒右手按一下 E，左手别松开。右手按一下 E，左手别松开。// 这时包括桌面在内，所有程序都会终止，你会看到一个黑乎乎的屏幕，...

在运行g2o_viewer ***.g2o时，报错Segmentation fault (core dumped)写在前面当时搜索到了两种解决方案，方案一比较主流，我的Qt版本是5.2.1之前装系统时也有了Qt 4所以感觉方案一应该是正解就先使用了方案一；之后在解决问题的途径中又发现自己也符合方案二中的问题，且方案一走完后依旧报错，所以又使用了方案二，这样之后，问题解决，g2o_viewer...

一般原因1. 没有指定对应的库（.o/.a/.so）使用了库中定义的实体，但没有指定库（-lXXX）或者没有指定库路径（-LYYY），会导致该错误。Linux下文件的类型是不依赖于其后缀名的，但一般来讲：.o,是目标文件,相当于windows中的.obj文件.so 为共享库,是shared object,用于动态连接的,和dll差不多.a为静态库,是好多个.o合在一起,用于静态连接2...

# 对于变量和函数，如果未定义都会出现这个错误。一般有如下几种可能：1.忘记定义写代码的时候疏忽了，导致一些变量直接使用但没有定义。只要对应定义相应的函数或变量即可。2.拼写错误写代码的时候，敲错了字符，比如sum敲成了Sum, average敲成averge等。对应修改即可。3.作用域不正确在超出变量和函数的作用域部分使用了该变量或函数。需要通过定义位置，或增加声明的手段，加大变量...

---------原作笔记，感谢高博https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/一起做RGB-D SLAM/part6 VS part5slamBase部分：基本相同，除了part6的slamBase.h中FRAME帧结构中添加一句int frameID;*.cpp：part5实际上已经基于匹配和计算距离做了初步的位姿优化，part6主要的部分只是添加了g...

环境ubuntu 14.04Qt 5.2.1PCL 1.7剩下的话不多说，直接放代码pcd2ply.proQT += coreQT -= guiTARGET = pcd2plyCONFIG += consoleCONFIG -= app_bundleTEMPLATE = appSOURCES += main.cppINCLUDE...

写在前面这两天老师提了一个需求，让测量点云图上两点间的距离，因为学习不深入，本来以为会特别复杂，不过一步一步竟然很快给试出来了，超开心的～大体思路：pcd–>ply–>用MeshLab打开，测量备注：*.pcd格式：点云数据格式*.ply格式：Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式，该格式主要用以储存立体扫描结果的三维数值，透过多边形片面的集合描述三维物体。...

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html最后总结一下做图优化的流程。1.选择你想要的图里的节点与边的类型，确定它们的参数化形式；2.往图里加入实际的节点和边；3.选择初值，开始迭代；4.每一步迭代中，计算对应于当前估计值的雅可比矩阵和海塞矩阵；5求解稀疏线性方程HkΔx=−bk，得到梯度方向；6.继续用GN或LM进行迭代。如果...

算法原理Census变换是使用像素邻域内的局部灰度差异将像素灰度转换为比特串，思路非常简单，通过将邻域窗口（窗口大小为n×m，n和m都为奇数）内的像素灰度值与窗口中心像素的灰度值进行比较，将比较得到的布尔值映射到一个比特串中，最后用比特串的值作为中心像素的Census变换值Cs，如下图所示：具体而言，对于欲求取视差的左右视图，要比较两个视图中两点的相似度，可将此两点的census值逐位进行异...

https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html

采集Kinect2的图像cd ~/catkin_ws/*确认配置环境source devel/setup.bash　//如果在用户配置文件中gedit ~/.bashrc中改变了其内容，则运行前需要再运行该句配置一遍,否则执行下句时会出现BUG运行roslaunchroslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch打开一个新终端，显示图像ro...