V-REP 泡泡机器人教程

本教程将试着在设计简单的移动机器人BubbleRob 时介绍很多V-REP 功能。与本教程相关的 V-REP 场景文件位于V-REP 的安装文件夹的 tutorials/BubbleRob 文件夹中。下图阐明了设计的模拟场景：

由于本教程将涉及到许多不同的方面，所以请务必同时查看其他教程，主要是有关构建仿真模型的教程。首先从V-REP 开始。模拟器显示默认场景。先从BubbleRob 的机身开始。

单击[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> Sphere]向场景添加直径为0.2 的原始球体。我们将 X-size 这一项调整为0.2，然后单击确认。创建的球体默认出现在可见层1 中，并且具有动态属性和可响应属性（因为要保持创建动态模型和可响应模型是可行的）。这意味着 BubbleRob 的机体将会下降，并能够与其他可响应模型（即物理引擎模拟）的碰撞作出反应。可以看到该模型的动态属性：其机身的可响应的和机身是可动态的两项被激活。我们开始模拟（点击工具栏按钮或在场景窗口中点击<control-space>），并复制并粘贴创建的球体（点击 [Menu bar --> Edit --> Copy selected objects] 复制所要选择的对象，然后点击 [Menu bar --> Edit -> Paste buffer]，或先点击 <control-c> then 然后点击 <control-v>）：两个球体将对碰撞做出反应并滚动。这时停止模拟：重复的球体将被自动删除。可以在模拟对话框中修改此默认行为。

我们也希望通过其他计算模块（例如最小距离计算模块）来计算 BubbleRob 的机体。因此，如果尚未启用，则可以在该形状的 object common properties 中启用 Collidable,Measurable,Renderable,Detectable。如果需要，我们现在也可以改变球体在形状属性中的视觉表观。

现在打开转换部分上的位置对话框，选择代表 BubbleRob 机体的球体，在 Along Z 输入0.02。确保相对项目添加到虚拟环境内。然后点击 Translate selection。这将所有选定的物体沿着绝对 Z 轴转换2 厘米，并有效地抬高了我们的球体。在场景层次结构中，双击球体的名称，就可以编辑其名称。输入bubbleRob 并按回车键。

接下来，添加一个接近传感器，在 BubbleRob 识别到要接近障碍物时：点击 [Menu bar --> Add --> Proximity sensor --> Cone type]。在“定向和旋转”对话框中的“对象/项目旋转”部分中，在 Around Y 和 Around Z，输入90，然后单击 Rotate selection。在位置和转换对话框中，在对象/项目位置部分中的 X-coord 处输入0.1，在 Z-coord 处输入0.12。现在在 BubbleRob 机体的相应位置，接近传感器找到了其正确位置。这时双击场景层次结构中的接近传感器图标打开其属性对话框。点击 Show volume parameter 打开接近传感器音量对话框。调整 Offset 为0.005，Angle 为30，Range 为0.15。然后，在接近传感器属性中，单击 Show detection parameters。这将打开接近传感器检测参数对话框。取消 Don't allow detections if distance smaller than，然后再次关闭该对话框。在场景层次结构中，双击接近传感器的名称，就可以编辑其名称。然后输入bubbleRob_sensingNose 并按回车键。

选择 bubbleRob_sensingNose，然后点击 ctrl 选择bubbleRob，然后点击 [Menu bar --> Edit --> Make last selected object parent]。这会将传感器连接到机器人的机体。我们也可以将 bubbleRob_sensingNose 拖到场景层次结构中的 bubbleRob 上。这就是现在的场景：

接下来要处理 BubbleRob 的轮子。点击 [Menu bar --> File --> New scene] 创建一个新场景。为了只在特定元素中进行可视化和工作，在多个场景中工作通常很方便。添加一个尺寸为 (0.08,0.08,0.02) 的纯原始圆柱体。对于 BubbleRob 的主体，我们在该柱面的object common properties 中启用 Collidable,Measurable,Renderable,Detectable。然后，将圆柱体的绝对位置设置为（0.05,0.1,0.04），绝对方向设置为（-90,0,0）。更改名称为 bubbleRob_leftWheel。复制并粘贴轮子，并将副本的绝对 Y 坐标设置为-0.1。将副本重命名为 bubbleRob_rightWheel。我们选择两个轮子，复制它们，然后切换回场景1，然后粘贴轮子。

现在需要为车轮添加关节（或电机）。点击 [Menu bar --> Add --> Joint --> Revolute] 在场景中添加旋转关节。大多数情况下，当向场景添加新对象时，该对象将显示在该虚拟环境的起点。保持选中该关节， 然后点击 ctrl 选择 bubbleRob_leftWheel。在位置和转换对话框中的对象/项目位置部分中，单击该部分底部的 Apply to selection：这将关节定位在左轮的中心。然后，在方向和旋转对话框中的对象/项目方向中，重复上述操作：这与左轮的关节定位方向相同。将关节重命名为 bubbleRob_leftMotor。现在双击场景层次结构中的关节图标打开 joint properties 对话框。然后点击 Show dynamic parameters，打开关节动力学属性对话框。点击 enable the motor，Lock motor when target velocity is zero。现在对右侧的电机重复相同的步骤，并将其重命名为 bubbleRob_rightMotor。现在我们将左侧的车轮连接到左侧的电机，右侧的车轮连接到右侧的电机上，然后将两个电机连接到 bubbleRob上。这就是现在的场景：

运行本次模拟，会注意到机器人向后倒。这是因为还缺少第三个接触点。现在添加一个小滑块（或脚轮）。在一个新场景中，添加一个直径为 0.05 的纯原始球体，使球体 Collidable,Measurable,Renderable,Detectable（如果尚未启用），则将其重命名为bubbleRob_slider。在 shape dynamics properties 中的 Edit Material 设置 noFrictionMaterial。要将滑块与机器人的其余部分牢牢地链接，要点击 [Menu bar --> Add --> Force sensor] 添加一个力传感器对象。将其重命名为 bubbleRob_connection 并将其上移0.05。将滑块连接到力传感器，然后复制两个对象，切换回场景1并粘贴它们。然后，将力传感器沿绝对X 轴移动-0.07，然后将其连接到机器人机身上。如果现在运行模拟，就可以注意到，滑块相对于机器人主体稍微移动：这是因为两个对象（即 bubbleRob_slider 和 bubbleRob）都是相互碰撞的。为了避免在动力学仿真过程中产生奇怪的效果， 必须要通知V-REP，这两个对象不会相互碰撞，按照下列方式来做：在形状动力学属性中，对于bubbleRob_slider 将 local respondable mask 设置为00001111 ， 对于bubbleRob，可以将 local respondable mask 设置为11110000.如果现在再次运行本次模拟，可以注意到这两个对象不再干扰了。这是现在的场景：

再次运行模拟，会注意到即使使用锁定的电机，BubbleRob 也会轻微移动。我们也尝试用不同的物理引擎运行模拟：但结果会有所不同。动态模拟的稳定性与其非静态形状的质量和惯性紧密相关。请务必仔细阅读本章节就会得到对这种结果的解释。现在要尝试着改善这种不良结果。选择两个轮子和滑块，在形状动力学对话框中点击三次 M=M*2 (for selection)。结果是所有选定的形状都将其质量乘以8。对3个选定形状的惯性进行相同操作，然后再运行仿真：稳定性得到改善。在关节动力学对话框中，将两个电机的 Target velocity 设置为50。运行模拟：BubbleRob 现在向前移动，最终掉出地板，将两个电机的 Target velocity 项目重置为零。

这个 bubbleRob 是以所有的个体（即随后形成 BubbleRob 模型的个体）为基础。稍后我们会定义模型。同时，我们要定义一个代表 BubbleRob 的对象集合。为此，我们定义一个集合对象。点击 [Menu bar --> Tools --> Collections]，打开集合对话框。或者，我们也可以通过单击相应的工具栏按钮打开该对话框：

在集合对话框中，点击 Add new collection。新的集合对象将出现在下面的列表中。现在新添加的集合仍然是空的（未定义）。然而在列表中选择新的集合项目时， 在场景层次结构中选择 bubbleRob，然后在集合对话框中单击 Add 就定义了集合，其中包含所有的层次结构树中起始于 bubbleRob的所有物体（集合的组合显示在 Composing elements and attributes 中）。要编辑集合名称，就双击它，并将其重命名为 bubbleRob_collection。然后关闭集合对话框。

在这个阶段，我们希望能够跟踪 BubbleRob 和任何其他对象之间的最小距离。为此，点击 [Menu bar --> Tools --> Calculation module properties] 打开距离对话框。或者，也可以使用相应的工具栏按钮打开计算模块属性对话框：

在距离对话框中，我们点击 Add new distance object 并选择一个距离对：[collection] bubbleRob_collection - all other measurable objects in the scene。添加了一个距离对象， 该距离对象将测量大量的bubbleRob_collection（即该集合中的任何可测量对象）与场景中任何其他可测量对象之间的最小距离。双击distance，将其重命名为 bubbleRob_distance，然后关闭距离对话框。现在运行模拟时，就不会看到任何差异，因为距离对象将尝试测量（并显示）BubbleRob 和场景中任何其他可测量对象之间的最小距离段。问题在于，在现阶段，场景中没有其他可测量的对象（默认情况下，定义图层的形状具有可测量属性）。在本教程的后期阶段，我们会在场景中添加一些障碍。

接下来，给 BubbleRob 添加一个图形对象，以便显示上一个最小的距离，同时也显示 BubbleRob 的轨迹我们点击 [Menu bar --> Add --> Graph]，并将其重命名为 bubbleRob_graph。将图形附加到 bubbleRob，并将图形的绝对坐标设置为（0,0,0.005）。现在双击场景层次结构中的图标来打开图形属性对话框。取消选中 Display XYZ-planes，然后单击 Add new data stream to record，然后为Data stream type选择Object: absolute x-position，以及为 Object / item to record 选择 bubbleRob_graph 。在 Data stream recording list 中出现了一个新项目。该项目是 bubbleRob_graph 的绝对 x 坐标的数据流（ 即将记录的 bubbleRobGraph 的对象的绝对x 位置）。现在还要记录 y 和 z 的位置：以类似的方式添加这些数据流。现在有3 个数据流表示BubbleRob 的 x-，y-和 z-的轨迹。我们即将添加一个数据流，以便于跟踪我们的机器人与其环境之间的最小距离：点击 Add new data stream to record，为 Data stream type 选择 Distance: segment length ，然后为 Object / item to record 选择 bubbleRob_distance。在 Data stream recording list 中， 现在将Data 重命名为 bubbleRob_x_pos，将Data0 重命名为 bubbleRob_y_pos，将Data1 重命名为 bubbleRob_z_pos，将Data2 重命名为bubbleRob_obstacle_dist。

在 Data Stream recording list 中选择 bubbleRob_x_pos，在 Time graph properties 中取消 Visible。bubbleRob_y_pos 和bubbleRob_z_pos 也是这样操作。这样，在时间图中就只有 bubbleRob_obstacle_dist 数据流可见。以下就是相应的操作结果：

接下来，设置一个显示 BubbleRob 轨迹的 3D 曲线：点击 Edit 3D curves 打开 XY 图和 3D 曲线对话框，然后点击 Add new curve。在弹出的对话框中，为 X-value 选择 bubbleRob_x_pos，为 Y-value 选择 bubbleRob_y_pos，为 Z-value 选择bubbleRob_z_pos。将新添加的曲线由 Curve 重命名为 bubbleRob_path。最后，检查 Relative to world 项，并将 Curve width 设置为4：

关闭与图形相关的所有对话框。现在将某个电机 target velocity 设置为 50，运行模拟，场景中将会显示 BubbleRob 的轨迹。然后停止模拟并将电机目标速度重置为零。

添加一个圆柱体作为纯原始检测对象，尺寸为（0.1,0.1,0.2）。我们想让这个圆柱体是静态的（即不受重力或碰撞的影响），但仍然对非静态可回应的形状施加一些碰撞响应。为此，我们在动态属性中禁用 Body is dynamic。我们也希望我们的圆柱体是可碰撞的，可测量的，可变的并且是可检测的。我们在对象的公共属性中这样做。现在，当圆柱体仍被选中时，我们点击对象转换工具栏按钮：

现在可以拖动场景中的任何一点：圆柱体将随之运动，但同时始终受限，只能在同一个 Z 坐标上运动。我们把圆柱复制和粘贴好几次，并将它们移动到BubbleRob 周围的位置（从顶部看场景时最方便执行）。在物体移动期间，按住 shift 键允许执行较小的换步。按住Ctrl 键允许沿正交方向移动到正常方向。完成后，再次选择相机平移工具栏按钮：

将左侧电机的 target velocity 设定为 50，并运行模拟：图形视图现在显示离障碍物最近的距离，并且这个距离段在场景中也可以看到。停止模拟并将目标速度重置为零。

我们现在需要完成 BubbleRob 的模型定义。首先选择模型底座（即对象 bubbleRob），然后检查对象基本属性中的项目 Object is model base 以及 Object/model can transfer or accept DNA：现在有一个包含模型层次结构中所有对象的点画边界框。选择两个关节、接近传感器和图形，然后启用 Don't show as inside model selection 项目，然后单击 Apply to selection，在同一个对话框中：模型边界框现在忽略了两个关节和接近传感器。还是在同一个对话框中，禁用 camera visibility layer 2，并为两个关节和力传感器启用 camera visibility layer 10：这有效地隐藏了两个关节和力传感器，因为默认情况下禁用了层 9-16。在任何时候，我们可以修改整个场景的可见性图层。要完成模型定义，我们选择视觉传感器、两个轮子、滑块和图形，然后启用 Select base of model instead：如果现在尝试在场景中选择一个对象，就能选择整个模型，就将模型当做一个单一的对象来处理和操纵整个模型，这是一种便捷的方式。另外，这样做可以保护模型免受偶然间的修改。仍然可以在场景中按 ctrl-shift 键单击选择模型中的单个对象，或者按照正常情况在场景层次结构中选择这些单个对象。最终在场景层次结构中折叠模型树。这就是现在的场景：

接下来，添加一个视觉传感器，与 BubbleRob 的接近传感器处于相同的位置和方向。再次打开模型层次结构，然后单击 [Menu bar --> Add --> Vision sensor --> Perspective type]，然后将视觉传感器连接到接近传感器，并将视觉传感器的局部位置和方向设置为（0,0,0）。要确保视觉传感器不可见，而且不是模型边界框的一部分，如果点击了，模型将被选中。要想定制视觉传感器，就要打开其属性对话框。我们将 Far clipping plane 设置为 1，将 Resolution x 和 Resolution y 这两项分别设置为 256。然后，单击 Show filter dialog 打开视觉传感器过滤器对话框。选择过滤器组件 Edge detection on work image，然后单击 Add filter。将新添加的过滤器放在第二位（点击向上按钮向上移动一个位置）。双击新添加的过滤器组件并将其 Threshold 调整为 0.2，然后单击 OK。现在在场景中添加一个浮动视图，然后在新添加的浮动视图上用右键单击 [Popup menu --> View --> Associate view with selected vision sensor]（要确保在该过程中选择了视觉传感器）。想要看到视觉传感器的图像，就要开始模拟，然后再次停止。

现在场景中最后需要做的是添加一个小的子程序， 它可以控制 BubbleRob 的行为。首先选择 bubbleRob，然后单击 [Menu bar --> Add --> Associated child script --> Non threaded]。这只是在场景中添加了一个非线程的子脚本，并将其与 bubbleRob 相关联。还可以点击 [Menu bar --> Tools --> Scripts] 来打开的脚本对话框或通过相应的工具栏按钮添加、删除或修改脚本：

双击场景层次结构中 bubbleRob 名称旁边的小脚本图标：这会打开刚添加的子脚本。将以下代码复制并粘贴到脚本编辑器中，然后关闭它：

function speedChange_callback(ui,id,newVal)
    speed=minMaxSpeed[1]+(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1])*newVal/100
end

function sysCall_init()
    -- This is executed exactly once, the first time this script is executed
    bubbleRobBase=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self) -- this is bubbleRob's handle
    leftMotor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_leftMotor") -- Handle of the left motor
    rightMotor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_rightMotor") -- Handle of the right motor
    noseSensor=sim.getObjectHandle("bubbleRob_sensingNose") -- Handle of the proximity sensor
    minMaxSpeed={50*math.pi/180,300*math.pi/180} -- Min and max speeds for each motor
    backUntilTime=-1 -- Tells whether bubbleRob is in forward or backward mode
    -- Create the custom UI:
        xml = '<ui title="'..sim.getObjectName(bubbleRobBase)..' speed" closeable="false" resizeable="false" activate="false">'..[[
        <hslider minimum="0" maximum="100" onchange="speedChange_callback" id="1"/>
        <label text="" style="* {margin-left: 300px;}"/>
        </ui>
        ]]
    ui=simUI.create(xml)
    speed=(minMaxSpeed[1]+minMaxSpeed[2])*0.5
    simUI.setSliderValue(ui,1,100*(speed-minMaxSpeed[1])/(minMaxSpeed[2]-minMaxSpeed[1]))
end

function sysCall_actuation()
    result=sim.readProximitySensor(noseSensor) -- Read the proximity sensor
    -- If we detected something, we set the backward mode:
    if (result>0) then backUntilTime=sim.getSimulationTime()+4 end 

    if (backUntilTime<sim.getSimulationTime()) then
        -- When in forward mode, we simply move forward at the desired speed
        sim.setJointTargetVelocity(leftMotor,speed)
        sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,speed)
    else
        -- When in backward mode, we simply backup in a curve at reduced speed
        sim.setJointTargetVelocity(leftMotor,-speed/2)
        sim.setJointTargetVelocity(rightMotor,-speed/8)
    end
end

function sysCall_cleanup()
	simUI.destroy(ui)
end

现在运行模拟，BubbleRob 会向前走，同时试图避免障碍（以一种非常基本的方式）。当模拟仍在运行时，更改 BubbleRob 的速度，然后复制/粘贴几次。在模拟仍在运行的同时，也尝试缩放其中的几个。请注意，最小距离计算功能可能会大大降低模拟速度，这取决于环境。你可以在距离对话框中打开和关闭该功能（即选中/取消选中 Enable all distance calculations）。

使用脚本来控制机器人或模型只是其中一种做法。V-REP 提供了许多不同的方式（也可以结合起来用），请看一下外部控制器的教程。

参考资料

1.V-REP官方文档：http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/