2.10 SR04超声波测距传感器
2.10.1 模块来源
采购链接:
资料下载链接:
【https://pan.quark.cn/s/7c04be8b8ad6】
2.10.2 规格参数
工作电压:5-5.5V
工作电流:5.3MA
感应角度:小于15度
探测距离:2CM-600CM
探测精度:0.1CM+1%
输出方式: GPIO
管脚数量:4 Pin
工作电流:5.3MA
感应角度:小于15度
探测距离:2CM-600CM
探测精度:0.1CM+1%
输出方式: GPIO
管脚数量:4 Pin
2.10.3 移植过程
我们的目标是在梁山派GD32F470上能够判断前方障碍物距离的功能。首先要获取资料,查看数据手册应如何实现,再移植至我们的工程。
2.10.3.1 查看资料
只需要在 Trig 管脚(触发信号)输入一个 10US 以上的高电平,系统便可发出 8 个 40KHZ 的超声波脉冲,然后检测回波信号。当检测到回波信号后,通过 Echo 管脚输出。根据 Echo 管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为:(高电平时间*340m/s)/2。
当测量距离超过 HC-SR04 的测量范围时,仍会通过 Echo管脚输出高电平的信号,高电平的宽度约为 66ms。如图 6 所示:
测量周期:当接收到 HC-SR04 通过 Echo 管脚输出的高电平脉冲后,便可进行下一次测量,所以测量周期取决于测量距离,当距离被测物体很近时,Echo 返回的脉冲宽度较窄,测量周期 就很短;当距离被测物体比较远时,Echo 返回的脉冲宽度较宽,测量周期也就相应的变长。最坏情况下,被测物体超出超声波模块的测量范围,此时 返回的脉冲宽度最长,约为 66ms,所以最坏情况下的测量周期稍大于 66ms 即可(取 70ms 足够)。
2.10.3.2 引脚选择
实测模块的电源必须是5V!
超声波模块 | 立创·梁山派 |
---|---|
VCC | 5V |
trig | PC10 |
echo | PC11 |
GND | GND |
2.10.3.3 移植至工程
移植步骤中的导入.c和.h文件与上一节相同,只是将.c和.h文件更改为bsp_ultrasonic.c与bsp_ultrasonic.h。见2.2.3.3 移植至工程。这里不再过多讲述。移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_ultrasonic.c中,编写如下代码。
/********************************************************************************
* 文 件 名: bsp_ultrasonic.c
* 版 本 号: 初版
* 修改作者: LC
* 修改日期: 2023年04月17日
* 功能介绍:
******************************************************************************
* 注意事项:
*********************************************************************************/
#include "bsp_ultrasonic.h"
#include "systick.h"
unsigned char msHcCount = 0;//ms计数
float distance = 0;
/******************************************************************
* 函 数 名 称:bsp_ultrasonic
* 函 数 说 明:超声波初始化
* 函 数 形 参:无
* 函 数 返 回:无
* 作 者:LC
* 备 注:TRIG引脚负责发送超声波脉冲串
******************************************************************/
void Ultrasonic_Init(void)
{
// 定义定时器结构体
timer_parameter_struct timer_initpara;
rcu_periph_clock_enable(RCU_TRIG);
rcu_periph_clock_enable(RCU_ECHO);
//设置TRIG引脚模式为推挽输出
gpio_mode_set(PORT_TRIG, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_TRIG);
//设置引脚为推挽模式,翻转速度50MHz
gpio_output_options_set(PORT_TRIG, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_TRIG);
//设置引脚输出低电平
gpio_bit_write(PORT_TRIG, GPIO_TRIG, RESET);
//设置echo引脚模式为浮空输入
gpio_mode_set(PORT_ECHO, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_ECHO);
//设置引脚输出低电平
gpio_bit_write(PORT_ECHO, GPIO_ECHO, RESET);
/* 开启时钟 */
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER5);
/* 将定时器时钟的频率4倍频为200MHz */
rcu_timer_clock_prescaler_config(RCU_TIMER_PSC_MUL4);
// 复位定时器
timer_deinit(TIMER5);
timer_initpara.period = 1000-1;//定时1ms
timer_initpara.prescaler = 200-1;
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1; // 分频因子
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE; // 边缘对齐
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP; // 向上计数
/* 在输入捕获的时候使用 数字滤波器使用的采样频率之间的分频比例 */
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1; // 分频因子
/* 只有高级定时器才有 配置为 x,就重复 x+1 次进入中断 */
timer_initpara.repetitioncounter = 0; // 重复计数器 0-255
timer_init(TIMER5,&timer_initpara); // 初始化定时器
/* 配置中断优先级 */
nvic_irq_enable(TIMER5_DAC_IRQn,1,1); // 设置中断优先级为 1,1 断
/* 使能中断 */
timer_interrupt_enable(TIMER5,TIMER_INT_UP); // 使能更新事件中断
/* 使能定时器 */
timer_enable(TIMER5);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:TIMER5_DAC_IRQHandler
* 函 数 说 明:定时器5的中断服务函数
* 函 数 形 参:无
* 函 数 返 回:无
* 作 者:LC
* 备 注:1ms中断一次
******************************************************************/
void TIMER5_DAC_IRQHandler(void)
{
static int i = 0;
if( timer_interrupt_flag_get(TIMER5, TIMER_INT_UP) != RESET )
{
msHcCount++;
timer_interrupt_flag_clear(TIMER5,TIMER_INT_UP);
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:OpenTimer
* 函 数 说 明:打开定时器
* 函 数 形 参:无
* 函 数 返 回:无
* 作 者:LC
* 备 注:无
******************************************************************/
static void OpenTimer(void) //
{
/*清除计数器*/
timer_counter_value_config(TIMER5,0);
msHcCount = 0;
timer_enable(TIMER5);//使能定时器
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:CloseTimer
* 函 数 说 明:关闭定时器
* 函 数 形 参:无
* 函 数 返 回:无
* 作 者:LC
* 备 注:无
******************************************************************/
static void CloseTimer(void)
{
/*关闭计数器使能*/
timer_disable(TIMER5);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:GetEchoTimer
* 函 数 说 明:获取定时器时间
* 函 数 形 参:无
* 函 数 返 回:返回获取到的时间
* 作 者:LC
* 备 注:无
******************************************************************/
unsigned int GetEchoTimer(void)
{
unsigned int time = 0;
/*//当回响信号很长是,计数值溢出后重复计数,overCount用中断来保存溢出次数*/
time = msHcCount*1000;//overCount每++一次,代表overCount毫秒,time微妙
time += timer_counter_read(TIMER5);//获取计TIM5数寄存器中的计数值,一边计算回响信号时间
timer_counter_value_config(TIMER5,0);//将TIM2计数寄存器的计数值清零
delay_1ms(10);
return time;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:Hcsr04GetLength
* 函 数 说 明:获取测量距离
* 函 数 形 参:无
* 函 数 返 回:测量距离
* 作 者:LC
* 备 注:无
******************************************************************/
float Hcsr04GetLength(void)
{
/*测5次数据计算一次平均值*/
float length = 0;
float t = 0;
float sum = 0;
unsigned int i = 0;
while(i != 5){
gpio_bit_write(PORT_TRIG, GPIO_TRIG, SET);//trig拉高信号,发出高电平
delay_1us(20);//持续时间超过10us
gpio_bit_write(PORT_TRIG, GPIO_TRIG, RESET);//trig拉低信号,发出低电平
/*Echo发出信号 等待回响信号*/
/*输入方波后,模块会自动发射8个40KHz的声波,与此同时回波引脚(echo)端的电平会由0变为1;
(此时应该启动定时器计时);当超声波返回被模块接收到时,回波引 脚端的电平会由1变为0;
(此时应该停止定时器计数),定时器记下的这个时间即为
超声波由发射到返回的总时长;*/
while(gpio_input_bit_get(PORT_ECHO, GPIO_ECHO) == 0);//echo等待回响
/*开启定时器*/
OpenTimer();
i = i+1; //每收到一次回响信号+1,收到5次就计算均值
while(gpio_input_bit_get(PORT_ECHO, GPIO_ECHO) == 1);
/*关闭定时器*/
CloseTimer();
/*获取Echo高电平时间时间*/
t = GetEchoTimer();
length = (float)t/58;//单位时cm
sum += length;
}
length = sum/5;//五次平均值
distance = length;
return length;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称:Get_distance
* 函 数 说 明:返回测量后的距离;必须先采集有超声波数据
* 函 数 形 参:无
* 函 数 返 回:上一次测量过的距离
* 作 者:LC
* 备 注:无
******************************************************************/
float Get_distance(void)
{
return distance;
}
在文件bsp_ultrasonic.h中,编写如下代码。
#ifndef _BSP_ULTRASONIC_H_
#define _BSP_ULTRASONIC_H_
#include "gd32f4xx.h"
#define RCU_TRIG RCU_GPIOC
#define PORT_TRIG GPIOC
#define GPIO_TRIG GPIO_PIN_10
#define RCU_ECHO RCU_GPIOC
#define PORT_ECHO GPIOC
#define GPIO_ECHO GPIO_PIN_11
void Ultrasonic_Init(void);//超声波初始化
float Hcsr04GetLength(void );//获取超声波测距的距离
float Get_distance(void);//获取上一次测距的距离
#endif
2.4.4 移植验证
在自己工程中的main主函数中,编写如下。
【完整代码资料见:https://pan.quark.cn/s/7c04be8b8ad6】
移植现象:距离20CM处摆放障碍物,输出换算后的实际距离。
移植成功示例:
【完整代码资料见:https://pan.quark.cn/s/7c04be8b8ad6】