017【GD32F470】VL53L0X激光测距传感器模块移植教程（有完整工程代码）

2.15 VL53L0X激光测距传感器

VL53L0X是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器，采用了第二代 FlightSenseTM技术，利用飞行时间（ToF）原理，通过光子的飞行来回时间与光速的计算，实现测距应用。较比上一代 VL6180X，新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米，测量速度更快，能效更高。除此之外，为使集成度过程更加快捷方便， ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API（应用编程接口）以及完整的技术文档，通过主 IIC 接口，向应用端输出测距的数据，大大降低了开发难度。

2.15.1 模块来源、

资料下载链接：

【完整代码资料见：https://pan.quark.cn/s/0a3da3340a13】

2.15.2 规格参数

工作电压： 2.6 ~ 3.5 V
温度范围:2m
通信协议：I2C
I2C地址：0X52
管脚数量：6 Pin（2.54mm间距排针）
温度范围:2m
通信协议：I2C
I2C地址：0X52
管脚数量：6 Pin（2.54mm间距排针）

2.15.3 移植过程

我们的目标是在梁山派GD32F470上能够实现测量距离的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

2.15.3.1 查看资料

VL53L0X飞行时间测距传感器是新一代激光测距模块，VL53LOX是完全集成的传感器，配有嵌入式红外、人眼安全激光，先进的滤波器和超高速光子探测阵列，测量距离更长，速度和精度更高。
VL53L0X的感测能力可以支持各种功能，包括各种创新用户界面的手势感测或接近检测，扫地机器人、服务性机器人的障碍物探测与防撞系统，家电感应面版、笔记本电脑的用户存在检测或电源开关监控器，以及无人机和物联网(IoT)产品等。

2.15.3.2 引脚选择

该模块有3个引脚，具体引脚连接见 表2.15.3.2 各引脚连接。

引脚	说明
GPIO1	中断输出引脚
XSHUT	关机引脚，低电平关机
SCL	I2C的时钟线
SDA	I2C的数据线

案例接线示意图

VL53L0X	立创·梁山派
VIN	3V3
GND	GND
SCL	PB9
SDA	PB8
XSHUT	PB7

2.15.3.3 移植至工程

移植步骤中的导入.c和.h文件与上一节相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_VL53L0X.c与bsp_VL53L0X.h。见2.2.3.3 移植至工程。这里不再过多讲述。移植完成后面修改相关代码。

2.15.4 移植验证

在自己工程中的main主函数中，编写如下。

【完整代码资料见：https://pan.quark.cn/s/0a3da3340a13】

移植现象：在距离20cm处摆放障碍物，输出前方障碍物的距离。

移植成功示例：

【完整代码资料见：https://pan.quark.cn/s/0a3da3340a13】