松下伺服电机A6——ModBus控制测试

一、基本参数设置

松下伺服电机的参数设置一般有两种方式，通过其自带的软件PANATERM_ver6.0中的参数设置来进行一定的更改。通过X1口与电脑使用USB-mini线来进行连接。

如图所示，在分类5中，通过设置Pr5.29，5.37，5.38，5.42这几个参数。本文采用的通信方式为RS232。使用RS485和此方式设置一致（此伺服电机使用RS485可1:N控制，RS232只能1:1控制）波特率设置为常用的9600，连接设定为ModBUS控制的RS232，通信设定为默认的偶校验1bit位，5.42设置为bit2选通输入操作off，对应值为4。设置结束通过EEP传输至点击驱动。

二、线路连接

使用驱动电机的X2口连接线焊接到一个DB9的公头转接口，与母口的RS232串口线连接电脑进行通信。焊接口一般连接RS232的DB9的2,3,5口，其中5口为gnd，其余两个为rx和tx。具体连接因公母口有区别调整rx和tx位置即可。连接图如下

 

连接好线路之后就可以进行程序的设置。同时也要在Pr6.28中进行设定，不然没办法使用Bllock_motion编辑器。此设置后不能进行试运行，点击试运行会弹出提示框。

三、程序设定

打开 PANATERM_ver6.0中的Bllock_motion编辑器，进行程序设定，下面是我设定的一个简单的测试程序。

程序可以根据自身需求设定，注意变迁条件的设定。

 四、引脚分配

在进行ModBus通信时要在引脚定义中将SRV_ON定义为无效。才可以通过串口发送写线圈命令控制SRV_ON的开启与关闭。

 五、测试

使用ModBus的测试串口软件发送对应的字符命令（详细见松下的ModBus通信说明书，ModBus串口调试工具一般会自动发送带CRC校验）

1.发送伺服使能命令  01 05 0060 FF00 使能SRV_ON

2.指定运行的Bolck编号 我这里是No.0发送 01 05 4414 0000

3.STB启动Bolck动作    发送 01 05 0120 FF00

完成上述三个步骤就可以看到伺服电机在按照之前设定的程序运转。

最后发送 01 05 0060 0000 关闭使能SRV_ON。