使用和设置FANUC机器人的防干涉区域(嵌入式)

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本文介绍了如何在FANUC机器人中设置和使用防干涉区域,以确保安全运行。内容包括确定工作范围、配置安全区域形状和位置、设置使能状态,以及监测和处理安全区域违反事件。示例代码提供了具体操作步骤。

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FANUC机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人系统。为了确保机器人的安全运行,FANUC提供了防干涉区域的功能,以避免机器人与周围环境或操作人员发生碰撞。本文将介绍FANUC机器人防干涉区域的使用方法和设置步骤,并提供相应的源代码。

  1. 确定防干涉区域的范围:
    在设置防干涉区域之前,首先需要确定机器人的工作范围和需要保护的区域。这些区域可以是机器人周围的空间,或者是需要保护的物体或设备。

  2. 设置安全区域:
    FANUC机器人提供了一系列的安全区域功能,可以通过设置安全区域来定义防干涉的范围。安全区域可以是一个立方体或一个多边形,以保护特定的区域。

    a. 配置安全区域的形状:
    FANUC机器人提供了不同的函数和指令,可以定义安全区域的形状和大小。例如,可以使用以下指令定义一个立方体形状的安全区域:

    SETL zSafeAreaShape = CUBE
    SETL xSafeAreaSize = 100
    SETL ySafeAreaSize = 100
    SETL zSafeAreaSize = 200
    

    b. 配置安全区域的位置:
    安全区域的位置通常是相对于机器人基座的坐标系进行定义的。可以使用FANUC机器人提供的坐标系转换函数,将安全区域的位置从一个坐标系转换到另一个坐标系。例如,可以使用以下指令定义一个相对于基座坐标系偏移的安全

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