FANUC机器人干涉区的设置

一、干涉区的定义

机器人干涉区是指机器人在特定区域中对人类活动进行干涉或协助的区域。这个区域通常是由安全围栏或其他物理设施限定的，以确保机器人与人类之间的交互安全。在机器人干涉区内，机器人可以执行各种任务，如装配、搬运、清洁等。机器人干涉区的设立可以提高生产效率，减轻人力负担，并减少人工操作的错误率。同时，机器人干涉区也需要注意安全问题，确保机器人与人类之间的安全距离和交互方式。

简单来说就是机器人在进入特定区域时，会对本体运动做出反馈，或者对外部设备发出特定信号，提示机器人当前进入的位置的功能。

二、设置干涉区

打开fanuc示教器菜单页面，找到设置中的防止干涉区选项

启动/禁用：进行本功能的有效/无效切换。要更改其它设置，必须将其设置为无效。需要修改干涉区大小以及属性时，需要保持禁用的状态。

输出信号：设定输出信号，将机器人是否进入干涉区域的状态进行输出。

输入信号：设定输入信号，将其它机器人或外部设备是否进入该干涉区域的状态进行输入。

优先级：在2台机器人上使用本功能的情况下，当2台机器人试图同时进入干涉区域内时，指定哪台机器人优先进入干涉区域。将本设定设定在“高”(优先考虑)侧的机器人先进入干涉区域，在作业结束而从干涉区域退出后，设定在“低”(不优先考虑)侧的机器人进入干涉区域内。此外，2台机器人必须设定为与对方一侧不同的设定。

内侧/外侧：指定将设置的直方体的内侧或者外侧作为干涉区域。以上设置完成后，点击F2(区域)，进行干涉区域空间划定。

干涉区域空间的设定分为对顶角和边长两种模式，边长设定的模式下，需要示教一个基准点，输入需要的干涉区空间大小的XYZ周的边长值。

对顶角的模式下，示教一个基准点的同时要对干涉区的空间矩形对顶角的位置进行对应的示教