Windows下安装动力学仿真软件Frost

本文在Matlab2023b和Mathematica12.3.1环境下配置运行

安装步骤

一.安装Matlab

 1.安装Matlab

 网上有很多详细的教程，可以参考，这里不再赘述。

 2.安装MinGW-64

因为MATLAB官方License限制附件安装的问题，无法采用在线安装，故使用手动自行安装。

(1)下载MinGW-64 

        下载网站如下：

MinGW-w64 - for 32 and 64 bit Windows - Browse Files at SourceForge.nethttps://sourceforge.net/projects/mingw-w64/files/进入网址后向下滑找到这个界面，选择x86_64-win32-sjlj

 下载解压后，文件夹里面的内容应该是包括下面这些内容(假如不是这样的应该下载错了)

将MinGW文件添加到路径中

 打开“设置”，搜索“高级系统设置”

 点击“环境变量”

 选择“Path”点击“编辑”

 点击“新建”，输入MinGW文件bin文件的路径添加进来

(2)下载configuremingw.p文件

        下载网站如下：

I already have MinGW on my computer. How do I configure it to work with MATLAB? - MATLAB Answers - MATLAB Central (mathworks.cn)https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/313298-i-already-have-mingw-on-my-computer-how-do-i-configure-it-to-work-with-matlab

将下载好的文件保存在Matlab的根目录下

打开Matlab，在左侧的目录中找到configuremingw.p文件

 右击选择“运行”

出现下面这个界面，点击“是”则完成了安装。 

 (3)验证是否安装成功

在命令窗口输入mex -setup，出现如下信息，则证明安装成功。

 (4)安装过程中出现的错误

问题1：> configuremingw('D:\MinGW')错误使用 configuremingw 文件夹 'D:\MinGW' 未包含 MinGW 二进制文

解决：MinGW的安装文件下载错误了，重新在网址中下载。MinGW-w64 - for 32 and 64 bit Windows - Browse Files at SourceForge.nethttps://sourceforge.net/projects/mingw-w64/files/

二.安装Wolfram Mathematic

1.下载Mathematica

        下载地址：

Mathematica 激活指南 (tiebamma.github.io)https://tiebamma.github.io/InstallTutorial/#q15windows-10-%E6%9C%80%E5%A4%9A%E8%83%BD%E6%94%AF%E6%8C%81-mathematica-%E5%A4%9A%E4%BD%8E%E7%9A%84%E7%89%88%E6%9C%AC

2.安装Mathematica

安装参考了这篇文章：

Mathematica安装激活极简教程 - 知乎 (zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.com/p/632361071

 PS:显示密码无效可以再点击"Generate"生成新的密码。

三.安装Frost

1.官网安装教程

Installation | FROST (ayonga.github.io)https://ayonga.github.io/frost-dev/pages/installation.html

 2.安装步骤

(1)下载安装包

  安装包下载地址：https://codeload.github.com/ayonga/frost-dev/zip/refs/heads/masterhttps://codeload.github.com/ayonga/frost-dev/zip/refs/heads/master

 frost-dev-master解压缩后里面包括如下内容：

(2)添加Mathematica环境变量

 添加环境变量的基本步骤和上面添加MinGW的一样,添加后如下图所示

(3)配置frost的dll文件

PS:我把下载好的frost-dev-master文件移到了mathematica下新建的frost文件夹里面      

        在frost-dev-master\third\mathlink中添加一个wstp64i4.dll文件（我的版本目前没遇到还需要添加其他文件）添加后的效果如下图所示

       wstp64i4.dll文件在mathematica里SystemFiles\Links\WSTP\DeveloperKit\Windows-x86-64\SystemAdditions中

 PS:其他版本可能会缺少其他DDL文件(我在安装过程中没有遇到)，针对这种情况我目前搜到的解决方案很少，仅有的几篇博客写的很模糊。可参考windows/Linux安装动力学仿真软件Frost并计算cassie机器人运动学和动力学_frost-dev math-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_43309940/article/details/127040054

(4)在matlab中配置frost的路径

        打开Matlab，点击设置路径，点击添加文件夹，选择frost对应安装位置(我把下载好的frost文件移到了mathematica下新建的frost文件夹里面)

        在matlab中的命令行中输入：frost_addpath 会出现如下窗口

然后选择mathematica中的math文件

然后会出现这个命令框证明mathematica启动成功，后续不要关闭！

然后命令行中出现以下信息则证明安装成功。