人形/双足机器人(三)——基于pinocchio的正逆运动学求解

运行测试环境：ubuntu20 + ros-noetic

一.pinocchio的安装

安装过程参考官方文档

Pinocchio (stack-of-tasks.github.io)https://stack-of-tasks.github.io/pinocchio/download.html

1.安装依赖项

在命令行中输入

sudo apt install -qqy lsb-release curl

2.注册robotpkg的认证证书 

 在命令行中输入

 sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings

curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.asc

sudo tee /etc/apt/keyrings/robotpkg.asc

3.将 robotpkg 作为源代码存储库添加到 apt

echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub $(lsb_release -cs) robotpkg"

sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list

4.运行 apt update 来获取软件包描述

 sudo apt update

5.安装pinocchio

在在命令行中输入后等待完成安装

sudo apt install -qqy robotpkg-py3*-pinocchio

6.配置环境变量

 在/.bashrc中写入

export PATH=/opt/openrobots/bin:$PATH
export PKG_CONFIG_PATH=/opt/openrobots/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/openrobots/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PYTHONPATH=/opt/openrobots/lib/python3.10/site-packages:$PYTHONPATH # Adapt your desired python version here
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/openrobots:$CMAKE_PREFIX_PATH

 标红的地方需要注意一下，需要修改成你自己的python版本和路径

7.错误解决

正常来说按照按照步骤可以顺利完成(我安装过两次，一次在虚拟机，一次在双系统都没有任何问题)，但是第三次安装时出现了错误。

错误1：执行这两个命令时无法在robotpkg.asc和robotpkg.list中写入内容

sudo tee /etc/apt/keyrings/robotpkg.asc

 sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list

 解决方案：手动写入

(1)修改robotpkg.asc和robotpkg.list两个文件的权限(修改前是只读状态)，在命令行中输入

(2) 把运行下面这个命令生成的内容全部复制到robotpkg.asc中

curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.asc

 生成的内容

robotpkg.asc文件内容

 

 (3)对robotpkg.list文件的操作同理

把运行这个命令生成的内容写入robotpkg.list中

echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub $(lsb_release -cs) robotpkg"

完成操作后的robotpkg.list里面的内容

二.测试pinocchio例程

官网文档

pinocchio: Overview (laas.fr)https://gepettoweb.laas.fr/doc/stack-of-tasks/pinocchio/master/doxygen-html/index.html

 这部分还在整理中，会尽快补上！