写在前面：
我是南昌航空大学洪鹰战队22级电控组成员，在学习和备赛的过程中使用过很多开发环境，从Keil到CubeIDE，再到VScode，最后还是觉得VScode使用起来比较方便。在24赛季的备赛过程中，我们接触并使用了湖南大学跃鹿战队的开源电控框架basic_framework，感受到了使用Ozone进行调试的方便性，由此产生了探索的小兴趣。
在联盟赛结束后我开始探索Ubuntu系统下的STM32开发环境的搭建，并在一次次试错中总结出了一个较为方便的开发环境搭建过程，故写下此篇博客用以记录，方便后面重装系统后能够快速重建开发环境，也为从事相关开发工作的同学们提供一个思路。
在此感谢湖南大学跃鹿战队电控开源框架basic_framework提供的环境搭建思路，附上框架链接：basic_framework: Hey this is the basic frame work for robomaster standard infantry Robots! enjoy using it, have fun developing Robot with us
https://gitee.com/hnuyuelurm/basic_framework
仓库链接更新：
Github链接：
一、Ubuntu系统的安装
1、启动盘的制作和双系统的安装
这里推荐一个b站的视频，这个UP主讲的非常细，Ubuntu的启动盘制作可以参考这个视频
（建议：关于内存分布这块，建议至少120G，且直接挂载一个根节点，能提高内存空间利用率）
Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibiliWindows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载共计16条视频，包括：双系统启动效果、下载Ubuntu系统镜像、下载安装镜像工具等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_custom_collection.content.click&vd_source=db1d1f91faddd9a92b98355deb2f94a6（建议：自备一个大容量高速U盘，每隔一段时间将自己重要的资料或工程文件都在U盘里备份一份，因为永远不知道Ubuntu会在什么时候突然崩溃）
2、拯救者BIOS启动
因为我的电脑是拯救者的，所以当时启动安装时，为保险起见专门找了拯救者的BIOS启动相关注意事项，以供大家参考
3、更改Ubuntu的时间
双系统会导致Ubuntu比Windows的时间快8小时，而Windows的时间比Ubuntu慢8小时，所以需要解决系统时间同步的问题。还是第一次分享的那个视频，后面有一节讲到了时间同步的问题。
（建议：打开字幕观看，因为有些莫名出现的问题，会在弹幕里有解答）
二、配置C/C++环境
打开终端，以此输入以下命令来安装gcc、g++、gdb
1、安装gcc
sudo apt-get install gcc2、安装g++
sudo apt-get install g++3、安装gdb（调试用）
sudo apt-get install gdb4、运行以下三条命令来看是否安装成功
gcc -v
g++ -v
gdb -v
5、可以使用vim或gedit来编写一段简单的代码运行一下（可跳过）
对于代码或一个工程，最好是使用专属的文件夹来进行分类管理，这样会显得很有条理，管理起来也方便。例如在此处，我在主目录下创建了/Project/CxC++/test，test即是我的工程文件名，在这里面我们写一个C++程序来进行简单的验证。（以vim为例）
（1）使用vim创建hello.cpp
vim hello.cpp（2）如果没有vim则先安装vim
sudo apt-get install vim（3）成功创建hello.cpp后，进行代码编写：
关于vim的操作，感兴趣的同学可以上网搜索相关资料进行学习，在这里我就不班门弄斧了，简单的操作一下：
1、使用vim创建hello.cpp后，可以看到如下的场景
2、按下“i”键，进入编辑模式（左下角也有提示“插入”）
3、进行简单的代码编写
4、编辑完成后，先按一次“ESC”，此时左下角的“插入”会消失，然后同时按下“Shift”和“：”键，待下方出现“：”后，输入wq，然后按下回车。（wq表示保存并退出）
5、编写完成后，执行下面的命令对cpp文件进行编译
g++ -o hello hello.cpp
6、执行编译好的.o文件，验证运行效果
三、安装、配置VScode
1、前往VScode的官网进行下载，注意选择下载.deb
2、下载完成之后，在所属文件夹打开终端（一般默认是在“下载”里的）
3、执行如下命令，安装VScode，注意后面的.deb文件版本要对应自己所下载的版本，我这里以1.89为例（dpkg是Debian 系统中的软件包管理工具，感兴趣的可以自己去了解，这里就不多赘述了）
sudo dpkg -i code_1.89.0-1714530869_amd64.deb
4、打开VScode，安装必要的插件
（1）简体中文插件，一般首次进入后都会在右下角提示你安装的，如果没有提示就自己去搜索安装（注：安装完后需要重启软件才会生效）
(2)在左侧扩展商店中搜索“C/C++”，选择第一个进行安装
5、 创建一个新工程，并使用VScode打开，创建第一个.cpp文件进行测试
（1）我这里以创建一个test1文件夹为例（新建“test1”文件夹，右键选择“使用其它程序打开”，选择使用VScode打开）
（2）创建一个main.cpp
（3）编写测试代码
#include<iostream>
using namespace std;
int main()
{
cout << "Hello VScode ubder Ubuntu!!" << endl;
return 0;
}
（4）配置.vscode里的相关.json文件，可以选择右键新建名为“.vscode”的文件夹，然后手动创建以下三个.json文件
launch.json:
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": true,
"MIMode": "gdb",
"preLaunchTask": "build",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}settings.json:
{
"files.associations": {
"ostream": "cpp",
"iostream": "cpp",
"array": "cpp",
"atomic": "cpp",
"bit": "cpp",
"*.tcc": "cpp",
"cctype": "cpp",
"clocale": "cpp",
"cmath": "cpp",
"compare": "cpp",
"concepts": "cpp",
"cstdarg": "cpp",
"cstddef": "cpp",
"cstdint": "cpp",
"cstdio": "cpp",
"cstdlib": "cpp",
"cwchar": "cpp",
"cwctype": "cpp",
"deque": "cpp",
"string": "cpp",
"unordered_map": "cpp",
"vector": "cpp",
"exception": "cpp",
"algorithm": "cpp",
"functional": "cpp",
"iterator": "cpp",
"memory": "cpp",
"memory_resource": "cpp",
"numeric": "cpp",
"random": "cpp",
"string_view": "cpp",
"system_error": "cpp",
"tuple": "cpp",
"type_traits": "cpp",
"utility": "cpp",
"initializer_list": "cpp",
"iosfwd": "cpp",
"istream": "cpp",
"limits": "cpp",
"new": "cpp",
"numbers": "cpp",
"stdexcept": "cpp",
"streambuf": "cpp",
"typeinfo": "cpp"
}
}tasks.json:
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "build",
"type": "shell",
"command": "g++",
"args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}.out"]
}
]
}（5）回到main.cpp，按下F5进行编译运行（实际上是调试，如果打了断点的话会停在断点）
四、安装、配置arm-none-eabi-gcc交叉编译工具链
关于交叉编译工具链的下载，有很多种方法，可以前往官网下载
（推荐）或者直接使用我上传在天翼云盘的资源（因为百度网盘没有会员的话下载会非常慢）访问码：pgn6
arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-arm-none-eabi编译工具链下载http://xn--gzu811i//pan.baidu.com/s/17r_5awLRDtE-ehpPEQuJ2w?pwd=m9vi%20%E6%8F%90%E5%8F%96%E7%A0%81:%20m9vi%20%E5%A4%8D%E5%88%B6%E8%BF%99%E6%AE%B5%E5%86%85%E5%AE%B9%E5%90%8E%E6%89%93%E5%BC%80%E7%99%BE%E5%BA%A6%E7%BD%91%E7%9B%98%E6%89%8B%E6%9C%BAApp%EF%BC%8C%E6%93%8D%E4%BD%9C%E6%9B%B4%E6%96%B9%E4%BE%BF%E5%93%A6下载结束后，打开所在文件夹终端（建议将该压缩包转移到一个不常更改的文件夹里，可以新建），输入以下命令进行解压：
tar -xvf arm-gnu-toolchain-13.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz解压后得到一个同名文件夹
复制可执行文件“bin”的路径，操作如下：
（1）进入“arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-arm-none-eabi”文件夹
（2）进入“bin”文件夹
（3）在空白处右键，选择“在终端打开”
（4）输入以下指令查看路径
pwd如图白色部分所示就是bin文件的路径，选择后按住“Shift”+“Ctrl”+“c”进行复制
打开终端，输入下面的指令，打开profile文件（不加sudo的话只能以“只读”打开）
sudo vim /etc/profile在打开的文件末尾输入以下内容（注：$PATH:后面的链接为我们刚复制的bin的链接，配置时需要根据实际情况进行修改）
步骤：
（1）输入“i”进入插入模式
（2）将光标移动到末行后，回车另起一行
（3）输入前面的export PATH=$PATH:
（4）按住“Shift”+“Ctrl”+“v”进行粘贴
（5）按下Esc，然后按下“Shift”+“：”，输入“wq”，保存修改并退出
export PATH=$PATH:/home/yml/mondrian/arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-arm-none-eabi/bin
执行如下命令，然后重启电脑/虚拟机使环境变量生效
source profile重启完成后执行以下命令看是否配置成功
五、安装JLink驱动
1、安装libreadline库
我们烧录会用到JLinkExe的命令，而JLinkExe会用到libreadline库，所以要安装libreadline库，执行如下命令安装：
sudo apt-get install libreadline-dev2、进入SEGGER的官网，下载JLink驱动（选择Linux下的64-bit DEB Installer）
点击Download
左下角勾选同意，然后“Download software”
速度应该会特别慢，这里可以选择我上传到云盘的资源（v792o版本）：
天翼云盘（访问码b4oi）：
JLink驱动https://pan.baidu.com/s/1DZm-yv6eYUxakmD4R5_kBA?pwd=k365
3、安装JLink驱动
下载好后，打开.deb文件所在的文件夹，打开终端，执行以下命令进行安装：
sudo dpkg -i JLink_Linux_V792o_x86_64.deb因为我之前已经安装过了，所以这里显示“覆盖”
4、查看JLink版本
执行如下命令来查看Jlink版本，验证是否安装成功
jlink --version
5、进入SEGGER查看相关可执行文件
输入以下命令，然后执行“ls”查看相关的可执行文件（一般默认安装位置都是在/opt下的）
cd /opt/SEGGER/JLink
六、J-Link Commander交互模式初体验
1、直接执行JLinkExe命令
主要是为了验证一下是否安装成功，执行以下命令，进入J-Link Commander交互模式
JLinkExe此时如果没有链接Jlink的话会出现这个界面：
我们点击No，然后会进入Commander交互模式，在这种模式下，我们可以执行各种 J-Link Commander 提供的命令来连接、配置调试器，下载程序或文件到目标设备等操作，感兴趣的同学可自行学习。
执行“q”指令退出该模式。
2、初次尝试使用JLinkExe来与设备建立连接
连接A板（XH2.54转MX1.25的转接线需要自己焊接，注意查看手册，对上线序）
当然，如果我们接入Jlink设备后，再执行这个命令会提示你执行“connect”来与设备进行链接，或者输入“?”来查看更多的指令帮助。
我们输入“connect”后，会返回我们连接的开发板芯片的信息，并让我们确认。
我们输入芯片型号来设置Device（这里以STM32F427IIH6为例）
选择连接接口为SWD（或JTAG，根据实际需求来看）
选择传输速度，默认4000kHz，我们可以自行修改，比如我这里设置2000kHz
按下回车后，等待几毫秒便会提示连接成功了（会打印检测到的芯片以及寄存器信息等，例如我们可以找到熟悉的“Cortex-M4”）
假设这里我们已经编译得到了一个test.bin或test.hex文件，那么到这一步后，我们就可以使用下面两条命令来实现烧录.bin文件或.hex文件了（这里不做演示，只做说明）
loadbin ./test.bin,0x08000000loadfile ./test.hex然后执行“q”退出Commander模式。
七、安装CubeMX
1、安装Java环境
打开终端，输入下面的指令安装Java运行环境
sudo apt install default-jre安装完成后，输入下面的指令验证是否安装成功
java --version
2、安装CubeMX
前往官网下载CubeMX软件包（点击获取软件）
STM32CubeMX软件下载https://www.st.com/zh/development-tools/stm32cubemx.html#overview
选择第一个下载（Linux版本）
之后会弹出一个许可协议，我们选择同意后，会弹出选择下载身份的界面，可以右下角选择访客下载，也可以注册一个ST账号后再登录下载，这里建议注册一个账号后再下载
（注：无论是选择访客下载还是注册后下载，软件的下载链接都会发送到你填写的邮箱里，所以请确保你的邮箱是在电脑上打开的）
将下载好的包解压后，进入，双击运行“SetupSTM32CubeMX-6.11.1”（以实际下载的版本为主）
然后根据向导一步步进行安装，注意选择一个能容得下的盘
安装完成后，打开刚刚选择的安装位置（例如我这里是/home/yml/STM32CubMX），双击“STM32CubeMX”启动程序
登录之后，点击右边栏的"INSTALL/REMOVE"或“Help”->“Manage embedded sofeware packages”
选择自己需要的芯片型号的HAL库包，选好之后点击“INSTALL”，想移除某软件包也可以在这个界面选择，然后点“REMOVE”
（关于工程的创建过程，可以自行搜索学习，这里就不赘述了，只需注意一点：Project Maneger那里的Toolchain/IDE要选择Makefile）
八、编写JLink烧录脚本并修改Makefile
1、打开工程
使用VScode打开一个新建好的工程
2、编写代码
打开main.c，随便写点什么，比如这里来个经典点灯
3、编译
在底部的终端栏里执行以下指令进行编译（"-j16"这里的16对应电脑核心数，我的是16核的，所以是-j16，根据电脑实际硬件配置进行修改，例如CPU是20核的就改为-j20）
make -j16
执行后可以看到编译好的.elf、.hex、.bin文件
4、编写JLinkScript脚本
在工程主目录下创建一个.JLinkScript脚本文件，并编写以下内容
speed 2000
device STM32F103C8
r
loadfile ./build/Jlink_test.hex
q解释：
speed 2000： 设置J-Link与目标设备之间的通信速度为2000 kHz（这个速率可自行修改）。
device STM32F103C8： 指定目标通信设备的型号为STM32F103C8，如果是其他芯片需要修改为对应的型号。
r： 通过DEMCR.VC_CORERESET来在复位后暂停核心的执行。在ARM Cortex-M系列微控制器中，DEMCR是一个调试与监控寄存器，而VC_CORERESET是其中的一个位（bit）。将这个位设置为1会导致在复位后暂停核心的执行。
loadfile ./build/Jlink_test.hex： 加载指定的hex文件（位于"./build/Jlink_test.hex"路径下）到目标设备的Flash存储器中。（注：这里的Jlink_test.hex是上一步“编译”后得到的，工程名称不一样，所得到的.hex文件名也不一样，需要根据实际情况进行修改）。
q： 退出J-Link调试工具，一次烧录结束。
修改（只是举例，可跳过不看）：
如果想要修改生成的.elf、.hex、.bin文件名，可以打开Makefile文件，在Target这里进行修改（例如，把Jlink_test修改为test1后，再次编译就会生成test1.elf、test1.hex、test1.bin）
注：修改名称后，记得将STM32.JLinkScript里的.hex文件名也修改了。
5、修改Makeflie
打开Makefile后，滑动至最底下，添加下面这条命令
Flash:
JLinkExe -if SWD -CommanderScript STM32.JLinkScript解释：调用JLinkExe（J-Link调试工具），选择SWD接口（当然你也可以设置为JTAG）与目标设备进行通信，然后执行名为"STM32.JLinkScript"的J-Link脚本文件。
到这一步后，你就可以使用“make”指令来进行编译，然后插上开发板，使用“make Flash”指令来进行烧录了。
make Flash部分烧录日志的截图：
6、创建烧录task
配置.vscode里的相关.json文件，可以选择右键新建名为“.vscode”的文件夹，然后手动创建“tasks.json”文件，添加下面的内容：
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "jlink_Flash",
"type": "shell",
"command":"make Flash",
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": false,
}
}
]
}
保存之后，就可以点击“终端->运行任务->jlink_Flash”来进行烧录操作了
当然，也可以配置的更加方便一点，比如使用快捷键“F5”实现一键烧录下载，可以自行去尝试。
九、安装Ozone
Ozone是一款功能强大的调试和系统分析工具，也是SEGGER开发的，支持多种微处理器架构和调试接口，并与SEGGER的J-Link调试器兼容。
1、下载Ozone的软件包
进去之后等一等，网页加载完成后会下滑到“ Ozone - The J-Link Debugger”这一栏，在“Linux”那一栏选择下载“64-bit DEB Installer”
同意SEGGER的软件安装协议（忘记的可以回看第五节里安装JLink驱动那块的流程），然后就开始下载了
老样子，官网下载比较慢，我在云盘也上传了相关软件包（V326版本），需要的可以下载
天翼云盘（提取码：tv8u）：
Ozone_Linux_V326https://pan.baidu.com/s/1Lq2iSv_zSqz_0Q9vOcYNRA?pwd=np6y
2、安装Ozone
打开包含软件包的文件夹
从这里打开终端，执行以下命令进行安装（注：这里的软件包版本要修改为自己实际下载的）
sudo dpkg -i Ozone_Linux_V326_x86_64.deb
十、Ozone的配置及初次体验
1、基础调试配置
打开终端，执行下面的命令，打开Ozone
ozone
在弹出的小框中，配置Device为自己开发板的芯片型号（首次打开应该是不会显示的，需要手动搜索，我这里显示C8是因为之前配置过）
选择好芯片型号后，Register Set会自动设置好，我们需要设置的是Peripherals，选择对应芯片的.svd文件
（插曲）.svd文件的寻找
这个文件可以在ST的官网下载到，流程如下：
进入官网，在搜索栏里搜索想要寻找的芯片型号
ST意法半导体官网https://www.st.com/content/st_com/zh.html
点击搜索出来的芯片，进去后点击“CAD资源”这一栏
在全部资源里可以找到SVD（System View Description）文件包
下载解压后就可以得到这一系列的各种型号的.svd文件了
选择好.svd文件后，点击右下角的“Next”，在这个界面，我们需要选择“Target Interface”为“SWD”,点击识别到的JLink设备，然后点“Next”。
在这一步需要选择.elf文件，这是由Makefile生成的（第八节的第3小节里提到过）。这个文件通常在我们的工程文件的build目录下。
点击“Open”进行选择，选择好后我们点击“Next”进行下一步配置。
这一步我们保持默认就好，点击“Finish”
下面这个界面就是配置完成后的界面了，我们可以点击左上角的绿色按钮开始启动调试
2、常用调试配置
Ozone中提供了非常多的控件，在这里介绍两个调参常用的，其它控件的功能大家可以自行探索
（1）Watched Data
单击左上角的“View”，在“General”一栏找到“Watched Data”，选择“New Watched Data Window”，就会生成一个下图所示的小窗口，我们可以在这个窗口里查看变量的值。
例如：我们定义一个静态全局变量Test_Data，然后把它添加进来，看看它的值
注：watch里的变量不会实时更新，只有在暂停或遇到断点的时候才会更新，如果想让它自动刷新的话，可以右键变量名->将“Refresh Rate”设置为“5Hz”（一秒刷新5次），或者添加到Graph里实时更新（刷新率更高）
（2）Break&Tracepoints
单击左上角的“View”，在“General”一栏找到“Break&Tracepoints”，单击后就会生成一个下图所示的小窗口，我们可以在这个窗口里查看和管理设置的断点。
（3）Timeline
单击左上角的“View”，在“Advanced”一栏找到“Timeline”，单击后就会生成一个下图所示的小窗口，我们可以在这个窗口里查看变量随时间的变化过程，并且可以自行设置采样频率（PID调参神器）。
我们可以简单写一个小例子看看效果：
HAL_Delay(1000);
Test_Data = Test_Data + 20;
HAL_Delay(1000);
Test_Data = Test_Data - 20;将Watchd Data窗口里的“Test_Data”右键，选择“Graph”后，就能在“Timeline”窗口看见它的变化了，我们将时间滚动设置的慢一点（比如设置为1秒钟），就能看到“Test_Data”的可视化变化情况了。
（4）Data Sampling
单击左上角的“View”，在“Advanced”一栏找到“Data Sampling”，单击后就会生成一个下图所示的小窗口。这也是一个类似于“Watched Data”的变量监视窗口，它的优点在于可以自行设置更高的采样频率，例如这里设置了采样频率为1kHz。
3、调试文件的保存
完成一次调试后，可以将这次调试的文件保存起来，下次再打开的时候，就可以紧接着上次调试的工程继续调试了（就不用每次都繁琐的添加变量设置采样时间了）
点击左上角的“File”，然后点击“Save Project as...”，此时会弹出一个会话框，让你选择调试工程保存的位置以及名称。（建议单独创建一个文件夹用来保存调试文件，文件夹命名最好加上芯片名称用以区分，找起来也方便找）
当你没有保存的时候，点击右上角的红色“X”退出时也会提示你让你进行保存的。
4、调试文件的加载
再次启动Ozone时，会弹出小对话框让你选择，我们点击“Open Existing Project”后就会弹出一个对话框，选择上次保存的“.jdebug”文件打开，就能恢复上次调试时的场景。
当我们选择“Create New Project”后，就会弹出熟悉的配置界面了，当我们想要调试其它工程或其它芯片的时候可以选择这个。
5、关于代码修改与调试
在这个环境下，我们是使用VScode来编写代码，使用Ozone来进行调试，当我们在调试过程中发现了问题，想要修改代码的时候，可以直接暂停Ozone中正在调试的进程，然后打开VScode进行修改。在修改完执行make指令进行编译后，Ozone会检测到代码发生了改变并重新加载.elf文件。
如下图，在VScode中做了修改后，Ozone会检测到变化，并提示你加载新的修改，点击“Yes”即可将新修改的内容加载进来。
结束语：
本想着是作为一次配置流程的记录，以方便日后如果系统出了问题，需要重装时，我能快速的重新搭建起来开发环境。但是在慢慢记录的过程中，我想到或许发表了后会有其他小伙伴也来看，所以重头又详细的补充了一些，最后发现洋洋洒洒的写了1万2千多字。这样配置可能不是最优的，会有人觉得又臭又长，网上有更多更好的配置流程，我只是摸索着把自己总结出来的东西进行了一个记录，并且尽量详细的说明每一个步骤。不仅是给自己看吧，也希望能够帮到有需要的人。
最后，再次感谢湖南大学跃鹿战队的电控开源框架basic_framework提供的开发环境搭建思路！
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