ubuntu树莓派3/4B+的GPIO硬件串口通信

小混蛋。

已于 2022-08-02 02:59:25 修改

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分类专栏： ROS+树莓派文章标签： ubuntu 嵌入式硬件 linux

于 2022-04-22 21:01:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Sanmmul/article/details/124149772

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04和ROS melodic环境下，针对树莓派3/4B+进行GPIO硬件串口与mini串口的映射关系交换，以及串口功能配置。主要内容包括查看映射关系、编辑配置文件、禁用蓝牙、串口功能配置、连接测试和错误排查。通过这些步骤，可以实现GPIO串口的稳定通信。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、概要

树莓派3/4B+
melodic ROS+Ubuntu18.04
特别指出，不想要禁用蓝牙功能的树莓派4b请参考树莓派4b专用配置；因个人需求，混用3B和4B的树莓派，所以统一按照下方流程进行配置。

二、树莓派硬件常识

树莓派引脚图
上图是最常见的树莓派通用40pin引脚图，对于树莓派1、2、3、4有以下共同特征：
树莓派外设串口分为两类：

硬件串口（PL011 UART0）serial1（/dev/ttyAMA0）
该串口由硬件实现，有单独的波特率时钟源，可靠性高。
mini串口（mini UART1）serial0（/dev/ttyS0）
该串口没有波特率专用的时钟源，而由CPU内核时钟提供。波特率容易受到内核时钟的影响，性能低，功能简单。

树莓派板载蓝牙模块，默认的硬件串口是分配给蓝牙模块使用的，而性能较差的mini串口是分配给GPIO串口 TXD0、RXD0。

对于树莓派4B，在上述两个串口基础上，新增了4个PL011串口:

UART2:  TXD2-->GPIO0       RXD2-->GPIO1
UART3:  TXD3-->GPIO4       RXD3-->GPIO5
UART4:  TXD4-->GPIO8       RXD4-->GPIO9
UART5:  TXD5-->GPIO12      RXD5-->GPIO13

（此处引用自博主TEDxPY【树莓派 4 UART 多串口配置通信】一文）

总的来说，我们需要将想要用的GPIO14/15口从原有的ttyS0作出如下映射关系转变：
UART0： TXD0 -> GPIO14 RXD0 -> GPIO15 - ttyAMA0
UART1： tty