Windows下编译PX4源码并连接simulink

一、安装UAV支持PX4飞行器支持包

搜索UAV Toolbox或者PX4找到下面这个支持包，确保右侧需要中的工具都已经安装了在配置过程中，我用过matlab2019a以及matlab2021a，两种版本硬件设置过程不完全相同，推荐安装2021a，报错会更明确，低版本总会报告successful，但是构建出错不会提示。在安装第三方支持的时候有时不能成功，当时我用实验室所有的电脑试了一遍都不行，不知道是什么问题，采用的解决方法包括：
1、防火墙全关
2、挂梯子
3、下载兼容性中版本最低的matlab
还是不行。所以就只用了已经安装好的电脑进行下面的步骤。但是，过了俩月以后我重新安装这个工具包，就都可以了，很神奇。

二、下载工具链

官方有在Ubuntu中下载工具链的脚本，也有针对WSL的脚本，以便于在windows环境下进行开发。但是亲测以后我觉得并不友好，安装工具过多，很多版本不匹配不支持，会出现很多报错。所以，我推荐用cygwin toolchain。在2021a中，硬件设置自动就是推荐使用这个。
点击上图中的管理，出现下图：

再点击右侧小齿轮出现硬件设置Hardware Setup界面如下：

对于2019a

工具链版本 0.5 兼容px4 v1.8.0
点击下载cygwin工具链 PX4.Windows.Cygwin.Toolchain.0.5.msi

对于2021a

工具链版本 0.8 兼容px4 v1.10.2
点击下载cygwin工具链 PX4.Windows.Cygwin.Toolchain.0.8.msi
安装完成后，不用点击最后一步中的克隆源码
（因为没有挂梯子总会出错，不如自己手动下载）

三、克隆PX4源码

1、打开cygwin下载位置，控制台的根目录是home，双击运行run-console.bat；
2、开始进行PX4源码克隆，不能在github上直接download ZIP，因为克隆的文件才能访问历史版本，便于管理。在窗口中进行以下命令：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git Firmware
cd firmware
git checkout v1.10.2                      //视情况而定
git submodule update --init --recursive   //确保这一步成功

如