robosuite详细安装指南 - ubuntu

SeaHIRobot

已于 2024-04-08 18:38:39 修改

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文章标签： python 人工智能深度学习开发语言学习

于 2023-03-24 14:07:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/SaveAllen/article/details/129749264

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robosuite 安装指南

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robosuite 安装指南

0 - robosuite简介

robosuite是一个针对机器人学习（robot learning）的python仿真包，最初于2017年诞生于Stanford的实验室Stanford Vision and Learning Lab (SVL) ，现由德州奥斯丁大学和斯坦福大学的团队共同维护。

robosuite基于开源的Mujoco（Multi-Joint Dynamics with Contact）物理引擎打造。Mujoco最初诞生于华盛顿大学的实验室，据说算法很牛，且性能好准确度高，2015被打造成了商业软件。2021年DeepMind收购了Mujoco随后开源，Mujoco开始被越来越多的研究人员使用。

robosuite内置了一些机械臂，任务场景，夹爪，机械臂控制器和其他的一些模型，很大程度便利了研究人员的工作，让使用者更专注项目的开发；

1 - robosuitede安装

目前最新版本为1.4；1.4版本基于mujoco2.3开发，2.3版本有Mujoco官方原生的mujoco - python接口，使用起来更加方便。经笔者测试，git clone之后进行源码安装较稳妥。建议安装前阅读官方文档。

官方文档
在这里插入图片描述

2 - 安装过程问题汇总

2.1 - 按照官方文档的推荐，conda中新建python3.8的环境来安装robosuite，但直接pip安装和git clone手动安装都会报如下图EGL的错，可能和电脑的配置有关（我在核显笔记本和有nvidia的卡的机器上安装都出现了该问题）：

在这里插入图片描述

评论区有大佬参考robosuite的issue给出来了解决方案；出现这个错误的原因是当前设备不支持EGL渲染；

解决方法：
采用 git clone 进行源码安装，在文件 robosuite/robosuite/utils/binding_utils.py 中注释掉代码块（大概是37到43行）：

 if macros.MUJOCO_GPU_RENDERING and os.environ.get("MUJOCO_GL", None) not in ["osmesa", "glx"]:
     # If gpu rendering is specified in macros, then we enforce gpu
     # option for rendering
     if _SYSTEM == "Darwin":
         os.environ["MUJOCO_GL"] = "cgl"
     else:
         os.environ["MUJOCO_GL"] = "egl"