robosuite创建夹具体

最新推荐文章于 2024-07-28 15:46:11 发布

琼筵醉月

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文章标签： python 人工智能机器学习机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42823098/article/details/139116181

版权

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

目的：

实现自有夹具体的创建

案例一：

成果展示

左侧第一张图是模型展示图，第二张和第三张是安装完夹具的不同角度展示图。

添加步骤

主要涉及3 个文件：

demo_gripper.py
demo_gripper.xml
demo_gripper.stl

其中，py 文件是定义夹具的名字，可以继承类 GripperModel ，只需要修改下 init 时的 xml 文件路径即可；xml 文件详细定义了夹具的形状，位置，姿态等关键信息，这是最重要的文件，里面涉及 mujoco 的一些语法；stl 是指夹具体的模型，可有可无，如果没有 stl 模型，也可以通过 cube,sphere进行搭建，如果是用 stl 模型，需要注意：
a. 模型必须是Binary的，ASCII 不显示;
b. 必须关注模型的坐标系问题，需要与 xml 中的添加方法保持一致；

1. py

这个文件相对简单：

class ScrewGripperWithNeedle(GripperModel):
    def __init__(self, idn=0):
        super().__init__('../models/grippers/needle_gripper.xml', idn=idn)
    
    def format_action(self, action):
        return action

    @property
    def init_qpos(self):
        return None

2. xml

<mujoco model="screw_gun">
    <asset>
        <mesh name="gun" file="./needle.stl" scale="1 1 1"/>
        <mesh name="base" file="./needle_base.stl" scale="1 1 1"/>
    </asset>
    <worldbody>
        <body name="right_gripper" pos="0 0 0" quat="0.707107 0 0 -0.707107">
            <site name="ft_frame" pos="0 0 0" size="0.01 0.01 0.01" rgba="1 0 0 1" type="sphere" group="1"/>
            <geom pos="0.01094 0.136629 0.4814" quat="0. 0. 1. 0." type="mesh" contype="0" conaffinity="1" group="1" mesh="gun" name="gun_col" rgba="1 1 1 1"/>
            <geom pos="0.01094 -0.136629 -0.4724" quat="0. 0. 0. 1." type="mesh" contype="0" conaffinity="1" group="1" mesh="base" name="base_col" rgba="1 1 1 1"/>
            <body name="eef" pos="0 0 0.00" quat="1 0 0 0">
                <site name="grip_site" pos="0 0 0" size="0.01 0.01 0.01" rgba="1 0 0 0.5" type="sphere" group="1"/>
                <site name="ee_x" pos="0.1 0 0" size="0.005 .1"  quat="0.707105  0 0.707108 0 " rgba="1 0 0 0" type="cylinder" group="1"/>
                <site name="ee_y" pos="0 0.1 0" size="0.005 .1" quat="0.707105 0.707108 0 0" rgba="0 1 0 0" type="cylinder" group="1"/>
                <site name="ee_z" pos="0 0 0.1" size="0.005 .1" quat="1 0 0 0" rgba="0 0 1 0" type="cylinder" group="1"/>
                <!-- This site was added for visualization. -->
                <site name="grip_site_cylinder" pos="0 0 0" size="0.005 10" rgba="0 1 0 0.3" type="cylinder" group="1"/>
            </body>
        </body>
    </worldbody>
    <sensor>
        <force name="force_ee" site="ft_frame"/>
        <torque name="torque_ee" site="ft_frame"/>
    </sensor>
</mujoco>

需要重点修改的是 geom pos 这两句，其中 pos 和 quat 的值是与 stl 模型相关的；下面说一下，0.01094 0.136629 0.4814这种无规律的数字是怎么来的。
两个模型的三维文件及主要几何属性如下所示：

利用 CC 查阅数据，可以看到 Properties 中有一项 Box center ，就是将这个值作为pos 的值，可以理解为将模型的中点移动到 0,0,0 的坐标原点，但是，针对这两个物体，还需要考虑长度及厚度的影响，需要 +/- 长度/厚度，这样，就能移动到正确位置，这种操作方法对标准体是有效的，对于非标设计的夹具是不适用的，还是需要在绘制模型的时候定义好坐标原点和坐标系。

3. register

在 init 文件里添加代码:

from .screw_gripper import ScrewGripper, ScrewGripperWithNeedle
from robosuite.models.grippers import GRIPPER_MAPPING, ALL_GRIPPERS
GRIPPER_MAPPING.update({"ScrewGripper": ScrewGripper})
GRIPPER_MAPPING.update({"ScrewGripperWithNeedle": ScrewGripperWithNeedle})
ALL_GRIPPERS = GRIPPER_MAPPING.keys()

完成以上步骤，就可以使用自己的静态夹具了。