罗德里格斯变换：使用Python实现旋转向量的数学变换

罗德里格斯变换（Rodrigues’ rotation formula）是一种用于旋转向量的数学变换方法，广泛应用于计算机图形学、机器人学和计算机视觉等领域。在本文中，我们将使用Python实现罗德里格斯变换，并提供相应的源代码。

在开始之前，我们需要导入必要的数学库——NumPy。如果你还没有安装NumPy，可以通过以下命令使用pip进行安装：

pip install numpy

接下来，我们定义一个函数rodrigues_rotation来执行罗德里格斯变换。该函数接受三个参数：v表示待旋转的向量，k表示旋转轴的单位向量，theta表示旋转角度（以弧度为单位）。

import numpy as np

def rodrigues_rotation(v, k, theta):
    # 计算旋转矩阵