cv2.Rodrigues(r) ，参数解释和使用

Rodrigues旋转公式_cv2.rodrigues_一碗风的博客-CSDN博客
罗德里格斯公式推导 - Jing_Rui - 博客园

推导见上面，我这里主要介绍如何用python 得到旋转矩阵和旋转向量，以及验证

opencv 右手系。以绕x轴旋转45°为例

import cv2
import numpy as np

angle = 45
x = np.deg2rad(angle)
# 单独绕x轴旋转的旋转矩阵。
# 右手系的旋转正方向：让旋转轴垂直自己胸口--右手大拇指方向，然后四个手指的方向就是 旋转正方向
Rx=np.array([[1,      0,       0],
                 [0, cos(x),  -sin(x)],
                 [0, sin(x),   cos(x)]])

# 此时Rx就是旋转矩阵，比如（0，1，0）——x,y，z经旋转后就是 （0，-0.7，0.7）
pos = [0,1,0]
rot_res = np.dot(Rx, pos)

# 罗德里格斯
rvec, _ = cv2.Rodrigues(rot_mat)
# rvec = array([[0.78539816],[0.        ], [0.        ]])

# 重点： rvec向量的模长代表旋转的 xite 弧度；rvec向量本身代表旋转轴。
norm = np.linalg.norm(gg)
(x2 - norm) < 1e-6


rot_mat2, _ = cv2.Rodrigues(rvec)

rot_res2 = np.dot(rot_mat2, pos)