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RSS订阅原创 编译VINS-Mono出现virtual memory exhausted:无法分配内存的解决方法
编译VINS-Mono出现virtual memory exhausted:无法分配内存的解决方法问题产生问题解决问题产生博主今天打算尝试一下编译VINS-Mono的源码，结果在编译的过程出现了如下错误：问题解决编译失败，显然，问题出在虚拟内存不足上面。遂百度之，得如下解决方法：1.登录root权限su root2.查看当前内存大小free -m3.创建swap文件dd ...
2019-07-28 21:15:40
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原创 Eigen库学习（一）稠密矩阵和数组操作——Matrix类
Matrix类Matrix的前三个模板参数向量Dynamic特殊值构造函数矩阵初始化逐个元素赋值使用逗号进行初始化矩阵大小调整Matrix的前三个模板参数Matrix类的前三个模板参数：Matrix <typename Scalar，int RowsAtCompileTime，int ColsAtCompileTime>Eigen提前typedef了许多类型：typedef...
2019-07-25 13:03:36
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原创 牛顿-欧拉迭代动力学算法
第6章逻辑链（1）连杆之间角/线加速度变换方程：(1)iω˙i→移动关节：式（6−33）式（6−32）i+1ω˙i+1{^i\dot{\omega}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-33）]{式（6-32）}{{^{i+1}\dot{\omega}_{i+1}}}\tag{1}iω˙i式（6−32）移动关节：式（6−33）i+1ω˙i+1(1) (2)iυ˙i→移动关节：...
2019-07-19 08:24:50
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原创 《Introduction to Robotics Mechanics and Control》第五章总结
从固定坐标系{AAA}观测运动坐标系{BBB}中的速度的最终结果，包含了因{BBB}相对于{AAA}平移和旋转产生的线速度以及质点Q\bm{Q}Q相对于{BBB}的速度在{AAA}中的观测。(1)AVQ=AVBORG⎵1+BARBVQ⎵2+AΩB×BARBQ⏞⎵3^AV_Q=\underbrace{^AV_{BORG}}_{1}+\underbrace{{^A_BR}{^BV_Q}}_{2}+\...
2019-07-16 12:40:39
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原创 （原创）机器人学：从空间变换到正逆向运动学（二）
从空间变换到正逆向运动学（二）机器人运动学引言D-H参数表和运动方程机器人逆运动学机器人运动学引言从上一节内容中，我们已经知道了如何求取两个坐标系之间的齐次矩阵，以及如何表达一个旋转。这一节内容，我们要考虑工业机器人的链式连杆机构，利用连杆长度、连杆转角、连杆偏距以及关节变量四个基本的参数来表达附加在相邻两个连杆上的坐标系之间的关系，这种关系反映到物理模型上，就是这么一个问题：“如果相邻两个...
2019-07-15 11:49:56
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原创 （原创）机器人学：从空间变换到正逆向运动学
从空间变换到正逆向运动学（一）前言空间变换的数学描述1.空间变换的基本概念2.旋转矩阵的性质3.几种常见的姿态描述方法4.小结前言一直有计划开个坑，写一个比较系统完整的博客专栏，一方面是有利于自己巩固所学的知识，对学习历程做一个记录；另一方面，也希望其他有志于机器人领域的像博主一样的萌新，能够在入门的时候获得一些帮助，得到一些比较系统的知识。这个专栏初定普通机器人学（其实是想到《普通心理学》这...
2019-07-13 23:12:20
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空空如也
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