（原创）机器人学：从空间变换到正逆向运动学（二）

机器人运动学

引言

从上一节从空间变换到正逆向运动学（一）中，我们已经知道了如何求取两个坐标系之间的齐次矩阵，以及如何表达一个旋转。这一节内容，我们要考虑工业机器人的链式连杆机构，利用连杆长度、连杆转角、连杆偏距以及关节变量四个基本的参数来表达附加在相邻两个连杆上的坐标系之间的关系，这种关系反映到物理模型上，就是这么一个问题：“如果相邻两个连杆发生了转动/移动，那么它们之间的转换矩阵是什么？”这个问题其实不难回答，我们已经知道两个坐标系之间只不过发生了一系列的旋转和平移，我们只要从机器臂的物理模型里读取相应的参数，转换成一系列相应的齐次矩阵，就可以得到两个坐标系之间的齐次矩阵了，知道了两个坐标系之间的齐次矩阵，也就不难得到任意两个坐标系之间的齐次矩阵。所以这一节我们要做到一件事情：从一个已有的机器人模型中，读出它的D-H参数，然后利用MATLAB建立出它的仿真模型。

D-H参数表和运动方程

开始讲解D-H参数表之前，我们先说一下什么是机器人运动学（Robot Kinematics），根据J.J.Craig的定义：

操作臂运动学（manipulator kinematics）研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。在操作臂运动学中，将要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数（对于时间或其他变量）。因此，操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。

这一节内容当中，我们只涉及到静止状态下机器臂连杆之间的相对位置与姿态。最后，我们会把操作臂关节变量作为自变量，描述操作臂末端执行器（end effector）的位置与姿态与操作臂基座之间的函数关系。这个就是机器臂的运动方程。

一般地，对于标准D-H参数表，我们约定：在每个连杆上定义一个固连坐标系，并根据固连坐标系所在的连杆编号对固连坐标系命名。因此，固连在连杆i上的坐标系为固连坐标系{i}。读者可以这样理解固连坐标系：这个坐标系牢牢地粘在对应的连杆上，它们是互为表里的关系，也就是说，物理世界中，连杆转动了，该坐标系也就动了；该坐标系动了，连杆也就相应地动了。

这是一张论文中被用烂了的图片，对于连杆 $i$ 而言，其四个连杆参数（Link parameters）分别为：连杆长度（Link length）$a_{i-1}$，连杆转角（Link twist）${\alpha }_{i-1}$，连杆偏距（Link offset）$d_i$，关节变量（Joint variable）${\theta }_i$，我们分别叙述四个参数的含义：

• 连杆长度（Link length）$a_{i-1}$：三维空间中的任意两个轴之间的距离均为一个确定值，两个轴之间的距离即为两轴之间公垂线的长度。两轴之间的公垂线总是存在的。连杆两侧的关节轴$i-1$和关节轴$i$之间公垂线的长度即为连杆长度（Link length）$a_{i-1}$。当两轴平行时，存在无数条长度相等的公垂线；当两轴不平行时，两轴之间的公垂线有且仅有一条。
• 连杆转角（Link twist）${\alpha }_{i-1}$：假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴$i-1$和关节轴$i$投影到该平面上，在平面内轴$i-1$按照右手法则绕$a_{i-1}$（在这种情况下，$a_{i-1}$的方向是由轴$i-1$指向轴$i$）转向轴$i$，两轴线之间的夹角即为连杆转角（Link twist）${\alpha }_{i-1}$。
• 连杆偏距（Link offset）$d_i$：相邻两个连杆之间共用一条关节轴。沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用连杆偏距（Link offset）$d_i$来描述，看图，以坐标系{ $i$}的${\hat{\mathbf{Z}}}_i$轴为正向，$d_i$可正可负。对移动副（Prismatic）而言，$d_i$是个变量。
• 关节变量（Joint variable）${\theta }_i$：以坐标系{ $i$}的${\hat{\mathbf{Z}}}_i$轴为正向，两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角即为关节变量（Joint variable）${\theta }_i$。对转动关节（Revolute）而言，${\theta }_i$是个变量。

这里的叙述已足够详尽，接下来我们讨论连杆附加坐标系的确定以及以及一些细节问题。如何确定连杆上的固连坐标系，一般遵循如下方法：

• Z ^ i \hat{\bm{Z}}_i